ros 订阅多个话题 python 项目旨在实现 ROS 中同时订阅多个话题，从而处理不同的数据流并实现复杂的机器人功能。以下是我的复盘记录，包括相关协议背景、操作步骤和其他必要信息。
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## 协议背景
随着机器人的发展，ROS (Robot Operating System) 成为机器人开发的标准平台之一。ROS 允许开发者通过订阅和发布消息来进行模块间的通信。最早的版本发布于 20
# Python 订阅多个 ROS 话题的全面指南
在 robot operating system (ROS) 中，话题是进行信息交流的重要机制。作为一名开发者，能够同时订阅多个话题会非常有用。本文将逐步教你如何用 Python 实现订阅多个 ROS 话题的功能。我们将从流程入手，逐步深入每一步的实现。
## 1. 整体流程
下面的表格展示了实现“Python 订阅多个 ROS 话题”的整
在开发基于ROS（机器人操作系统）的应用程序时，许多场景需要同时订阅多个话题。在这篇博文中，我们将探讨在Python中如何实现ROS订阅多个话题的过程，并解析其背后的原理、性能、特性及生态扩展等方面。通过实例，我们将展示如何高效地处理来自不同话题的数据。
## 背景定位
在使用ROS时，开发者经常会暴露于多个话题的消息流中。例如，在一个自动驾驶系统中，可能需要同时处理来自传感器、定位系统和控制
记录一次ROS踩坑的经历。本来想用Python实现在一个节点中同时订阅两个话题的消息。在网上查阅了一些资料，其实没有找到特别合适的答案，大多数都是在回答“如何同时订阅和发布话题”这个在Wiki.ros.cn上已经有详细的教程。我本以为还需要开两个线程，结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻，尝试下来，其实很简单，只需要有两个Subcribe语句就行，分别订阅不同的Topic；ROS的机制是如
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2023-08-15 13:31:46
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1 图概念的快速概述节点：节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。消息：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。话题：话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master：节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout：ROS中相当于stdout/stderr。roscore：主机+ rosout + 参数服务器
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2023-11-13 16:35:52
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目录一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/c
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2024-06-29 11:06:51
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# ROS Python 订阅话题
在ROS（机器人操作系统）中，我们经常需要编写程序来控制和监测机器人的状态。其中，订阅话题（Subscribing to Topics）是一种常见的方式，通过订阅话题，我们可以获取机器人传感器的数据或其他机器人节点发布的信息。
本文将向您介绍如何使用Python编写ROS程序来订阅话题，并演示一个简单的示例。
## ROS 订阅话题的基本原理
在ROS中
原创
2023-12-30 11:20:10
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文章目录一、节点1.节点的概念2.节点的核心代码3.创建节点流程二、话题1.话题的概念2.话题的核心代码3.创建话题流程三、服务1.服务的概念2.服务的核心代码3.创建服务流程总结 一、节点1.节点的概念实现机器人的各项功能，如用摄像头获取外界环境信息、用电机驱动轮子前进等等。特点是：执行某些具体的任务；每一个节点独立运行的可执行文件；节点编程语言可以不同；节点处在的位置可以是位于硬件上，也可以
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2024-07-24 17:26:09
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# ROS处理订阅话题的Python实现指南
在本篇文章中，我们将学习如何在ROS（Robot Operating System）中使用Python处理订阅的话题。我们将详细介绍整个流程以及每一步的代码实现，确保即使是刚入行的小白也能理解。
## 整体流程
在ROS中，处理订阅话题的基本流程如下：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 初始化ROS节点
五、ros节点发布和订阅1、ROS节点编程 使用robware开发环境，创建节点框架 打开开发环境robot_1 然后，右键src-新建ROS包-命名为test-右键新建的test-新建C++ROS节点-节点名称为test -自动生成文件代码框架 订阅test_sub.cpp文件代码及解释如下：clude "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void
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2023-09-05 10:59:31
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在 ROS 系统中，一个节点可以同时订阅多个话题，看似简单，但这一过程能在许多复杂的场景中发挥出色的能力。尤其是在机器人开发、无人机控制或者数据融合的应用中，我们经常需要处理来自多个传感器的信息，这让一个节点同时订阅多个话题成为了一项重要的技能。下面，我们将探讨如何在 Python 中实现这一功能。
## 适用场景分析
当我们考虑在一个 ROS 节点中同时订阅多个话题时，适用的场景有很多。例如
什么是ROS2 nodes 先了解一下ROS2 graph。ROS2 graph是一个ROS2元素同时处理数据的网络。它包含了所有可执行程序和它们之间的连接。ROS中每个负责单独功能的模块叫做节点(node)（例如，一个节点用于控制轮子电机，一个节点用于控制激光测距等）。每个节点可以通过topics(话题)、services(服务)、actions(动作)或parameters(参数)向其它节点发
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2024-01-27 23:18:32
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# 如何在ROS中取消订阅话题
在机器人操作系统（ROS）中，订阅话题是一种常见的任务，允许节点接收来自其他节点发布的数据。然而，有时候你可能希望取消对一个话题的订阅，尤其是在节点不再需要接收这些数据时。本文将指导你如何在Python中实现ROS取消订阅话题的功能。
## 文章目录
1. 理论背景
2. 实现步骤
3. 代码示例
4. 状态图与序列图
5. 结论
## 1. 理论背景
在
原创
2024-08-24 05:23:31
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实现过程 发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作 发布者的数据结构为twist，订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocit
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2024-09-10 13:00:29
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# 如何在 ROS 中取消订阅话题：Python 实现详解
在 Robot Operating System (ROS) 中，节点间通过主题（Topics）进行通信。而订阅和发布这些主题是 ROS 的核心功能之一。当你需要停止接收某个话题的信息时，你就需要取消这个话题的订阅。本文将详尽阐述如何在 Python 中实现这一功能，并指导你完成整个流程。
## 流程概览
我们可以将取消订阅 ROS
我们从ros wiki 上tf变换的第一个例子说起#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.Tr
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2024-09-10 18:58:22
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# Python ROS话题发布与订阅
在ROS（Robot Operating System）中，话题（topic）是用于在不同节点之间传递消息的一种机制。通过话题发布与订阅，节点之间可以进行实时的通信和数据交换。在Python中，我们可以使用rospy库来实现话题发布与订阅的功能。
## 话题发布
在ROS中，话题发布者负责向话题发布消息，其他节点可以通过订阅同一话题获取这些消息。要创建
原创
2024-03-10 04:07:45
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文章目录目标功能工程文件框架乌龟仿真节点和键盘控制节点tf广播节点tf监听节点 目标功能在tf教程中，我们需要创建四种节点，分别是键盘控制节点teleop、乌龟仿真节点turtlesim、tf广播节点tf broadcaster、tf监听节点tf listener。
turtlesim启动后会默认生成一只小乌龟“turtle1”，tf listener启动时负责在仿真器中生成另一只小乌龟“tur
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2024-09-22 19:47:53
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源代码 #!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('tal
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2024-08-11 07:43:58
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ROS实现话题的发布与订阅1 创建ROS工作空间2 添加环境变量3 安装ROS功能包4 创建发布节点pub_eg.cpp5 创建订阅节点sub_eg.cpp6 编译工作空间，生成节点7 运行示例8 工作空间结构展示及ROS实现话题的发布与订阅的步骤9 参考资料 系统版本（架构）： Debian 9（aarch64） ROS版本： ROS Melodic Morenia Python版本：
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2024-05-16 01:47:25
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