matlab虽然后simulink，但是再复杂系统的仿真的时候简单的simulink中模块不能满足要求，因此需要自己建立s函数，作为仿真中的一个模块在控制系统中分为控制器和被控对象。 matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真零、原理一、控制器1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、输出函数二、被控对象1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、连续状态变量更新函数4、输出函数三、控制
四川冷库工程安装冻库建造厂家四川寒功制冷设备有限公司前面两天为大家介绍了连杆组件在装配过程中的具体要求的部分内容。本篇我们继续为大家介绍连杆组件在装配之后的检验标准和流程，然后顺便做个总结，希望大家通过这三天的内容中可以了解到更多关于制冷系统的细节。下面一起来看一下： &nbs
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2023-11-20 16:18:11
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#概述将抽象部分与实现部分分离，使它们都可以独立的变化。它是一种结构性模式，又称柄体（Handle and body）模式或者接口（Interface）模式。 当一个抽象可能有多个实现时，通常用继承来协调他们。抽象类的定义对该抽象的接口。而具体的子类则用不同的方式加以实现，但是此方法有时不够灵活。继承机制将抽象部分与他的视线部分固定在一起，使得难以对抽象部分和实现部分独立地进行修改、扩充和充用。理
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2024-07-18 15:07:07
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文章目录写在前面二连杆机械臂RTB建模仿真与验证源代码 写在前面本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的RTB(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本，我写了RTE(Robotics Toolbox Extension)，增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时，RTE也修复了原RTB的一些小bug。听说最近RTB出了10.4，不知道bug
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2024-01-30 13:41:07
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#include<stdio.h>
#include<math.h>
double RRR(double x1,double x1d,double x1dd,double y1,double y1d,double y1dd,double x2,double x2d,double x2dd,double y2,double y2d,double y2dd,double r1
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2024-08-22 10:24:57
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2018-11-29 17:50:00
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# 曲柄连杆的运动模拟
曲柄连杆机构是一种广泛应用于机械系统中的传动装置。它主要由曲柄、连杆和滑块组成，通过曲柄的旋转，连杆能够使滑块作直线运动。这种运动机制在发动机、泵和压缩机等领域有着广泛的应用。在本文中，我们将探讨如何通过Python程序模拟曲柄连杆的运动，同时也会展示一个简洁的Gantt图，以便更好地理解程序的任务时间安排。
## 曲柄连杆的基本原理
曲柄连杆机构的基本原理是简单的。
#图示一、连杆坐标系的建立连杆坐标系是与机器人各连杆固连的坐标系，这是由Danevit Harttnberg提出的故称为DH方法。对于n自由度机器人，建立与各杆件固连的坐标系的步骤为：第一步：确定各坐标系的Z轴：基本原则为：选取轴为关节i+1的轴向（指向可以任选，但是通常将各平行的Z轴的指向取为相同）。另外，机器人远端没有关节n+1，这时可以选取轴和轴重合 。第二步：确定各坐标系的原点：基本原则为
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 &
原创
2023-02-02 10:08:48
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1.机器人位置运动学2.机器人的正运动学斯坦福机器人求解3.机器人逆运动学机械臂通解求解方法是扭转角
原创
2022-12-08 14:29:59
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书籍：Robust Control Algorithms for Flexible Manipulators作者：Kshetrimayum Lochan，Binoy Krishna Roy，Bidyadhar Subudhi，Santhakumar Mohan出版：CRC Press编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能01 书籍介绍本书深入探讨了两连杆柔性机械臂的建模与控制策略。它全面地评述了集中
ROS是什么？
原创
2021-09-28 14:44:08
471阅读
RationalDMIS 7.1 连杆建坐标系及测量 2020
原创
2021-08-12 17:57:44
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对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示 机械臂的底座位于右手
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2024-06-23 13:31:43
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之前博客已经介绍了在linux下安装Android studio《基于linux系统安装Android Studio》，同时也实现了用手机控制turtlebot3的移动。本博文来系统性的学习一下Android与ROS联合开发~目录ROSJAVAROSAndroid在Android中使用ROSROS与Android项目实例实践参考资料ROSJAVAROSjava为ros在java中的通信提供了一个客
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2024-04-23 10:12:16
203阅读
ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.话题（topic） 话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一
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2023-10-12 21:43:04
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ROS入门ROS介绍分布式、模块化的设计充满活力的社区宽松的许可核心许可BSD其他许可协作环境核心组件通信基础设施消息传递记录和回放信息远程过程调用分布式参数系统机器人特定能力机器人标准消息机器人几何库机器人描述语言可抢占的远程过程调用诊断工具姿态估计、定位和导航工具命令行工具rvizrqtrqt_graph插件rqt_plot插件rqt_publisher插件rqt_bag插件参考 打算花一些
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2023-10-10 00:03:50
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立足不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:
1.设计者
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”
Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
Tools :
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2024-04-02 00:00:51
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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。1. 话题（topic）话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一个
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2023-10-09 00:01:47
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搭建ROS组网工具： 台式机（Ubuntu）：192.168.2.101 笔记本（虚拟机）：192.168.2.106 步骤（此处以在笔记本中运行roscore为准） 1. 将笔记本和台式机连接在同一个网络下，其中台式机的虚拟机网络连接使用桥接模式，据说用NAT模式会出错，不过我没有试过。 2. 在两台电脑上均安装上chrony包，用于保持同步sudo apt-get install ch
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2024-04-03 14:31:38
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