ros软件架构 ros应用

一.ROS应用商店简介：

ROS应用商店一般用来存放ROS软件包，有多个应用商店，除了ROS官方应用商店外，之前添加的清华源也是一个应用商店，ROS软件包除了放在应用商店外，还有一些是以源代码形式存放在github上

二.ROS软件包查询：

方式一、ros官方商店查询软件包：https://index.ros.org

方式二：apt search ros-ros系统版本，如下图

三、ROS软件包下载安装

下载工具apt：ubuntu自带的软件包下载工具

下载软件包命令格式如下：

sudo apt install  ros-ros版本-软件包名称

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering    #其中ros版本为noetic,rqt_robot_steering为软件包的名称

sudo apt install ros-noetic-mvsim    #其中ros版本为noetic,mvsim为软件包的名称

注意：通过apt命令下载的ros软件包都是可执行文件，可以直接运行的，一般放在/opt/ros/noetic/share/目录下，这个目录下除了单独安装的软件包，还包括当时安装ROS系统自带的一些基础包

四、ROS软件包应用实例

1.下载安装对应功能的ROS软件包，如

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering   #下载控制机器人运动速度的软件包rqt_robot_steering

sudo apt install ros-noetic-turtlesim   #下载控制小乌龟仿真程序软件包turtlesim

2.启动ROS系统核心程序roscore

#打开一个终端，运行下面命令
roscore

 

 3.启动第一步下载的应用包rqt_robot_steering和turtlesim

#打开另一个终端窗口
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering   #rosrun后面 第一个为包名，第二个为节点名称

#再打开另一个终端窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node

最终效果