文章目录1 基本命令1.1 roscore 启动1.2 rqt\_graph 系统中计算图1.3 rosnode 节点1.4 rostopic 话题1.5 rosmsg 消息数据结构1.6 rosservice 服务1.7 rosbag 记录2 创建工作空间和编译功能包2.1 创建工作空间2.2 创建功能包2.3 设置和检查环境变量2.4 功能包中的两个重要文件2.4.1 package.xml
ROS中“逻辑处理需求”是什么？逻辑一词本身的含义就是“规则”的意思，逻辑处理需求就相当于一种基于规则的通信机制，即你呼我应的通信关系。这种通信规则不同于ROS的话题通信，服务通信的通信规则没有时间规律，因此可以在任意时刻创建服务通信并按照预先设定好的通信规则进行。服务通信的基本原理服务是基于 C/S 模式的双向数据传输模式（有应答的通信机制），话题是无应答的通信机制。服务通信和话题通信的对比由于
第二章 ROS的通信机制（重点） 第二节 服务通信 服务通信时基于请求响应模式的，是一种应答机制。也就是一个节点A向另外一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生相应结果返回给A。比如下面的应用场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景 ...
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2021-08-16 14:16:00
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搭建ROS的机器人平台
作者：雷一鸣
此次开发的目的是针对履带式底盘开发出完整的自主导航机器人，机器人基于ROS架构，能够实现SLAM，目标识别，交互控制等功能。 第一步，针对基于mbed的STM32F4系列控制器开发机器人底层功能，如：控速，反馈，里程测量等； 第二步，利
目录一、概念二、实例1. 小乌龟例程中的service2. 自定义service3. 创建服务器节点与客户端节点(c++)server节点编写client节点编写运行结果4. 创建服务器节点与客户端节点(python)server节点编写client节点编写运行结果三、总结 一、概念service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型，两部分通信数据类型：一个用于请求，一
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2024-04-22 11:28:01
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# ROS2 服务通信响应（Python）入门指南
在学习如何在ROS2中实现服务通信（Service Communication）之前，我们需要先了解服务的基本概念。服务是ROS中一种用于请求-响应通信的模式，其提供了请求服务和接收响应的机制。本文将带你一步一步实现一个简单的ROS2服务通信并响应，使用Python语言。
## 流程概述
下面是实现ROS2服务通信的步骤：
| 步骤
原创
2024-10-01 07:16:01
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马上开学，目前学校很多实验室都是人工智能这块，大部分都是和机器人相关，然后软件这块就
原创
2022-09-25 00:00:10
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Q1：请帮我写一段python管理程序，使用了roslaunch的api接口，用于管理ros各个节点的生命周期好的，以下是一份简单的Python代码示例，可以使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期：import rospy
import roslaunch
class NodeManager(object):
def __init__(self):
s
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2023-07-04 16:15:43
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# 教你如何实现ROS socket通信python
## 整体流程
首先，让我们来看一下整个实现“ROS socket通信python”的流程。我们可以将流程分解为以下几个步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|--------------------|
| 1 | 创建ROS节点 |
| 2 | 创建socket连接
原创
2024-03-29 03:26:17
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前记：作用说明：学习笔记，主要用于自我记录。（PS：本人新手，文章仅供参考；如有错误，欢迎各位大神批评指正！）最近刚刚接触yolo，由于yolo官网和网上各种资料几乎都是基于C语言的，本人觉得python比较简洁，故用python实现了C可实现的部分功能。该文承接上篇博文“ROS通过话题消息发布订阅Image”。此篇介绍（4）yolo结合ROS检测摄像头（webcam/kinect）视频。【本系列
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2024-02-26 06:30:56
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如何用ROS来做一台简单的WEB服务器,我也提供了一些思路，但都太过于复杂，难以实用。介绍一种比较简单的修改方法：把HTTP目录链接到FTP目录下，不就可以很方便的修改了吗？【试验】马上行动测试一下:1,关闭ROS,我的是学习用的，可一说关就关，否则就要找一个空闲时间了。2,关闭另一台Linux机,同样是学习用的，没什么顾虑。3,打开机箱，把ROS的硬盘拔下来挂在Linux机的IDE3上，即第二硬
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2024-03-21 14:52:41
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话题通讯前言理论模型自定义消息配置与解释Package调整CmakeLists调整检查生效发布方实现C++python接收方实现C++python测试与注意事项 前言本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程理论模型 话题通讯包含发布方，实现方和ROS Master，我们在编写程序时，只需要在意发布
ROS术语主节点主节点（master） 负责节点到节点的连接和消息通信，类似于名称服务器（Name Server）。roscore是它的运行命令，当您运行主节点时，可以注册每个节点的名字，并根据需要获取信息。没有主节点，就不能在节点之间建立访问和消息交流（如话题和服务）节点只有在需要注册自己的信息或向其他节点发送请求信息时才能访问 主节点并获取信息。URI地址使用当前的本地IP，端口使用11311
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2024-09-11 07:43:23
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流程（1）创建发布者； （2）创建订阅者； （3）添加编译选项； （4）运行可执行文件。一、创建发布者（i）初始化ROS节点； （ii）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型； （iii）按照一定频率循环发布消息。/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ro
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2024-06-22 21:11:25
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一,基本步骤和话题通讯的步骤基本一样:二,服务端环境构造这路我们实现客户端给服
原创
2023-03-17 11:01:45
139阅读
1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时， 可以将不同节点的通讯绘制成下图。 3、&
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2023-12-17 14:47:53
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文章目录1 Client library与roscpp1.1 Client Library简介1.2 roscpp2 节点初始化、关闭与NodeHandle3 Topic in roscpp3.1 Topic通信3.2 创建Person消息3.3 消息发布节点（publisher）3.4 消息接收节点（subscriber）3.5 CMakeLists.txt文件修改4 service in r
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2024-03-22 19:31:12
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ROS通信介绍 一、简单介绍 ROS的通信方式有以下四种： Topic 主题 Service 服务 Actionlib 动作库 Parameter Service 参数服务器 二、Topic ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。
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2021-07-15 17:27:00
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文章目录1创建个功能包和工作空间2 在功能包根目录/msg下，自定义一个消息类型testmsg.msg3 创建相应的发布者和订阅者cpp文件4 编译和运行5 编写launch文件6 代码文件 说明： 在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题，而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去，这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应
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2023-08-17 13:29:32
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rospy.init_node() 初始化节点def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False, disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):
"""
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2023-10-08 09:21:29
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