前言在介绍节点之前，先讲一下ROS:ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的简称，用于编写机器人的软件程序。ROS是一种具有高度灵活性的软件架构，能够帮助软件开发者快速创建机器人应用软件。ROS提供了一系列程序库和工具，包括：硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、进程间消息传递和软件包管理等ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在不同的程序包或
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2023-10-08 21:19:50
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节点间需要有数据交互，而ros所要解决的问题就是数据该如何交互。一、通讯原理图ros在设计Node间通讯机制的时候，考虑的是很周全的。 Publisher:发送消息的，Subscriber:接收消息的,Topic:中转消息的。”多对多“通讯：多个发送者对应一个频段，多个解收者对应这个频段。理解：Topic通讯和广播通讯很类似。广播站发送到指定的一个频段上去，收音机也是去指定的
1 图概念的快速概述节点：节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。消息：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。话题：话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master：节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout：ROS中相当于stdout/stderr。roscore：主机+ rosout + 参数服务器
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2023-11-13 16:35:52
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目录1.ros的安装终极解决方法：**如果以上都不成功**可以参考以下面的帖子，使用国内搬运的源。备注:卸载ROS的方法2.ubuntu18.04安装说明3.安装 ROS IDE - RoboWare Studio--只是开发工具4.什么是ros5.ros的特点 1.ros的安装ros Melodic 安装教程 – ubuntu 18.04ros kinetic 安装教程 – ubuntu 16
01 创建节点1.1 创建发布节点example_1a.cpp文件创建一个名为example1a的节点，它将在话题/message来发布数据#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, ar
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2023-10-23 13:27:51
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接口本章将会提一个新概念：接口1.1 接口介绍接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异1.2 好处采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替
暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已经发痛了，想快些补回原来的进度，但忽然发现，中断了一段时间再重新去学习，有的地方连最基本的符号都忘记了，这次特意弄个最最基础的，恢复一下，以前的进度。 1.建立一个工作空间$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src在home文件夹里面发现新建好了相应的文件夹，当然里面，空空的，什么都没有。
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2023-05-18 15:23:59
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本教程介绍如何在python中编写发布者和订阅者节点1、编写Publisher节点 “节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建广播消息的 publisher（“talker”）节点。将目录更改为之前教程中创建的beginner_tutorials包：$ roscd beginner_tutorials 1.1 代码首先，创建一个'scri
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2023-09-21 09:01:40
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# ROS Python 节点的探索与实现
在机器人操作系统（ROS，Robot Operating System）中，节点是进行通信和处理的基本单位。每个节点都可以独立运行，也可以通过话题、服务或动作等方式相互交互。本文将介绍什么是 ROS Python 节点，并给出一个简单的代码示例，帮助读者理解其基本概念及应用。
## 什么是 ROS 节点？
在 ROS 中，节点是执行特定任务的程序模
原创
2024-08-26 03:30:14
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需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height 2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <
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2023-12-01 22:11:26
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依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。一、
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2024-02-25 07:27:14
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step 1：创建工作空间：参见官网 http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace点击打开链接$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
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2023-10-20 16:36:11
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理解 ROS节点
先决条件
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
图概念概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话
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2024-08-31 11:28:23
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简介在ROS中我们直接编写cpp或py文件，而非可以直接执行的二进制文件，并且ROS的分布式架构使得交叉编译过程也是极为繁琐与困难，ROS最新提供了catkin编译系统，让开发者可以不用太考虑这些问题，它极大的简化了编译构建过程，能够管理复杂大型项目，具有良好的扩展性。 在ROS的发展中上一代的编译系统是rosbuild，目前已经淘汰，Catkin具有更好的效率与扩展性。 其实不论是catkin还
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2023-11-09 07:03:37
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ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解 文章目录ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解一.关于ROS我们首先要了解到它是松耦合结构。（1）、分布式的结构（2）、支持语言广泛（3）、支持多种组件化工具（4）、开源又免费二.详细讲讲ROS的组成成分（1）.节点（Node）（2）.节点管理器（ROS Master）（3）.话题通信（异步通信）（4）服务（Service同步通信机制）（5）.参数（pa
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2024-01-03 12:46:56
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本文主要讲述官方提供的客户端以及自己写的增删查改工具：ros_tool.py 功能总汇，展示界面用了python的GUL，模块用的为 tkinter 模块其他文件为单个功能文件。链接：https://pan.baidu.com/s/1_NIjG6gCQcnbp9Vwfi9Jyw 密码：98ex运行方式：python3 ros_tool.py
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2024-05-22 13:55:33
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# 在ROS中实现一个节点包含多个Python脚本
作为一名刚入行的小白，理解ROS (Robot Operating System) 的工作方式是非常重要的一步。今天，我将指导你如何实现一个ROS节点，其中包含多个Python脚本。我们将通过以下几个步骤来完成这一过程：
## 任务流程
| 步骤编号 | 描述 |
| -------- | ---
接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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---例程simple_mover1.概述在本文中，将学习如何在c++中编写ROS节点。编写的第一个节点称为simple_mover。simple_mover节点只向simple_arm发布关节角度命令。理解ROS节点的一般结构后，将编写另一个名为arm_mover的节点。arm_mover节点提供了一个名为safe_move的服务，该服务允许将手臂移动到工作区中被认为安全的任何位置。安全区域由最
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2023-11-10 19:51:46
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在 ROS 系统中，一个节点可以同时订阅多个话题，看似简单，但这一过程能在许多复杂的场景中发挥出色的能力。尤其是在机器人开发、无人机控制或者数据融合的应用中，我们经常需要处理来自多个传感器的信息，这让一个节点同时订阅多个话题成为了一项重要的技能。下面，我们将探讨如何在 Python 中实现这一功能。
## 适用场景分析
当我们考虑在一个 ROS 节点中同时订阅多个话题时，适用的场景有很多。例如
