# 如何创建一个 ROS2 功能包 (Python)
作为一名刚入行的小白，学习如何创建一个 ROS2 功能包可能会让你感到困惑。但别担心！在这篇文章中，我们将一步一步地带你走过整个过程，并提供每一步需要用到的代码及其注释。你将掌握创建 ROS2 功能包的基本技能。
## 流程概述
以下是创建 ROS2 功能包的基本流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1
本节大纲：模块介绍time &datetime模块randomossysshutiljson & picleshelvexml处理yaml处理configparserhashlibsubprocesslogging模块re正则表达式模块，使用代码实现了某个功能的代码集合。 类似于函数式编程和面向过程编程，函数式编程则完成一个功能，其他代码用来调用即可，提供了代码的重用性和
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2024-10-11 20:45:37
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上一节我们已经成功安装了ROS，并且还进行了小海龟实验的一个初步探索，这一节主要给大家介绍一下ROS工作空间与功能包的创建。先来聊一下ROS的文件结构： 图片来源：中国大学MOOC在ROS当中，工作空间是一个存放工程相关文件的文件夹，同时在ROS下面可以允许存在多个工作空间； 工作空间的下一级
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2023-10-01 22:05:04
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# 如何实现“ROS2功能包Python”教程
## 整体流程
首先，我们需要了解ROS2功能包的基本结构和概念，然后按照一定的步骤来创建一个Python编写的ROS2功能包。下面是整个流程的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 创建一个ROS2功能包 |
| 2 | 编写Python代码实现功能 |
| 3 | 构建功能包 |
| 4 | 测试功能
原创
2024-05-01 05:45:13
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# ROS2创建python功能包的步骤
作为一名经验丰富的开发者，我将教你如何在ROS2中创建一个python功能包。下面是整个过程的步骤概述：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 在工作空间中创建一个python功能包 |
| 3 | 编写功能包的代码 |
| 4 | 构建和安装功能包 |
| 5 | 运行功能包 |
原创
2024-01-02 04:02:51
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功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。 ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会有这些文件：CMake包：package.xml：功能包的描述信息CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能
本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:1、设置头文件，可执行文件作为源文件；2、分别设置头文件，源文件与可执行文件。在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。3.2.1自定义头文件的调用在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:#include "ros/ros
在进行ROS 2 Python功能包编译时，面临着许多挑战和注意事项。本文将从多个维度对这一问题进行详细阐述，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南和性能优化等方面，以便更好地进行开发和部署。
### 版本对比
在ROS 2中，Python功能包的编译特性在不同版本之间存在显著差异。以下是版本演进的时间轴和一些特性差异的描述。
```mermaid
timeline
rospy介绍（一）rospy是Python版本的ROS客户端库，提供了Python程序需要的接口（rospy就是一个Python模块），位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy。rospy和roscpprospy功能与roscpp相似，都有关于node、topic、service、param、time相关操作，也有一些区别：ros
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2023-08-01 16:05:10
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在ros2中实现python功能包创建。
原创
2023-03-06 09:37:11
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在上一讲中我们已经创建好工作空间catkin_ws，我们要在其src文件中创建功能包。 文章目录一、创建功能包二、编译功能包三、查看功能包的依赖3.1一阶依赖3.2间接依赖四、定制功能包自定义package.xml文件4.1.1 描述标签4.1.2 维护者标签4.1.3 许可证标签4.1.4 依赖标签4.1.5 最终的package.xml 一、创建功能包~$ cd ~/catkin_ws/src
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2024-03-11 14:36:04
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一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。 在ROS2中，创建功能包使用ament作为其构建系统，colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包，都是 ...
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2021-07-14 23:51:00
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前言ROS2 相比较于 ROS1 在编译方式上比较类似，但是在内部功能实现上却发生了很大的改变，比如构建工具从 catkin_make 更换为了 colcon, 在构建的选择上更加灵活，更容易集成更多的工具，甚至兼容非 ROS package 的工程构建。基础的 cmake 升级为了基于 cmake 封装的 ament_cmake, 为开发者减少了更多的繁琐的 cmake 配置，使开发者能够更好专
有关工作空间的结构：WorkSpace -- 自定义的工作空间
|-- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件
|-- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态或静态链接库、可执行文件等
|-- src：源码
|-- package：功能包，这是ROS基本单元
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2023-08-26 12:11:51
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文章目录package是什么package中有什么**CMakeLists.txt****package.xml**代码文件自定义的通信格式launch以及配置文件package的文件组织常用包管理指令 package是什么ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件（节点）## 如何判断一个文件夹是package一个功能包被catkin认为一个
目录 常见文件和目录命令行工具客户端库支持pythonC ++ 对于rosbuild，请参阅：rosbuild / PackagesROS中的软件以包的形式组织。软件包可能包含ROS 节点，与ROS无关的库，数据集，配置文件，第三方软件或逻辑上构成有用模块的任何其他内容。这些包的目标是以易于消费的方式提供这种有用的功能，以便软件可以轻松重用。一般来说，ROS包遵循“G
# ROS2创建Python包教程
## 整体流程
以下是创建ROS2 Python包的整体流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|----------------------|
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 创建一个Python包 |
| 3 | 编写Python节点 |
| 4 |
原创
2024-06-23 04:14:28
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文章目录流程1.创建工作空间创建工作空间以及子文件夹src转入工作空间ros编译2.启动vs在工作空间启动vs3.vscode中编译ros4.创建ros工程包和添加依赖添加依赖5.编写文件c++没有代码提示cpp文件py文件6.配置文件参数7.编译运行在工作区的终端配置环境变量打开一个新的终端,启动ros核心运行python文件运行c++文件 流程1.创建工作空间创建工作空间以及子文件夹srcm
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2024-06-25 10:57:54
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# 在ROS 2中创建自定义Python功能包
在学习ROS 2的过程中，创建自己的功能包是一个重要的基础步骤。本文将详细介绍如何在ROS 2中创建一个自定义的Python功能包，帮助你理解整个流程和每一步的具体实现。
## 流程步骤
以下是创建自定义Python功能包的详细步骤，配以表格形式展示：
| 步骤编号 | 步骤描述 | 具体操作
原创
2024-10-18 09:15:49
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博主一直在ros环境下工作，由于在电脑上装了anaconda3和深度学习框架pytorch，再次到ros的工作空间下编译时发现python报错。虽然我都是基于c++开发的，但是在ros的工作空间下会发现有python2.7的一个文件夹，在/devel/lib/python2.7/dist-packages路径下会出现工作空间的功能包，会有功能包使用的msg的.py文件，具体是干什么用的，没有搞清楚
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2024-05-16 07:10:00
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