在上一讲中我们已经创建好工作空间catkin_ws，我们要在其src文件中创建功能包。 文章目录一、创建功能包二、编译功能包三、查看功能包的依赖3.1一阶依赖3.2间接依赖四、定制功能包自定义package.xml文件4.1.1 描述标签4.1.2 维护者标签4.1.3 许可证标签4.1.4 依赖标签4.1.5 最终的package.xml 一、创建功能包~$ cd ~/catkin_ws/src
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2024-03-11 14:36:04
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本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:1、设置头文件，可执行文件作为源文件；2、分别设置头文件，源文件与可执行文件。在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。3.2.1自定义头文件的调用在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:#include "ros/ros
本节大纲：模块介绍time &datetime模块randomossysshutiljson & picleshelvexml处理yaml处理configparserhashlibsubprocesslogging模块re正则表达式模块，使用代码实现了某个功能的代码集合。 类似于函数式编程和面向过程编程，函数式编程则完成一个功能，其他代码用来调用即可，提供了代码的重用性和
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2024-10-11 20:45:37
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# 如何创建一个 ROS2 功能包 (Python)
作为一名刚入行的小白，学习如何创建一个 ROS2 功能包可能会让你感到困惑。但别担心！在这篇文章中，我们将一步一步地带你走过整个过程，并提供每一步需要用到的代码及其注释。你将掌握创建 ROS2 功能包的基本技能。
## 流程概述
以下是创建 ROS2 功能包的基本流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1
上一节我们已经成功安装了ROS，并且还进行了小海龟实验的一个初步探索，这一节主要给大家介绍一下ROS工作空间与功能包的创建。先来聊一下ROS的文件结构： 图片来源：中国大学MOOC在ROS当中，工作空间是一个存放工程相关文件的文件夹，同时在ROS下面可以允许存在多个工作空间； 工作空间的下一级
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2023-10-01 22:05:04
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# 如何实现“ROS2功能包Python”教程
## 整体流程
首先，我们需要了解ROS2功能包的基本结构和概念，然后按照一定的步骤来创建一个Python编写的ROS2功能包。下面是整个流程的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 创建一个ROS2功能包 |
| 2 | 编写Python代码实现功能 |
| 3 | 构建功能包 |
| 4 | 测试功能
原创
2024-05-01 05:45:13
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# ROS2创建python功能包的步骤
作为一名经验丰富的开发者，我将教你如何在ROS2中创建一个python功能包。下面是整个过程的步骤概述：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 在工作空间中创建一个python功能包 |
| 3 | 编写功能包的代码 |
| 4 | 构建和安装功能包 |
| 5 | 运行功能包 |
原创
2024-01-02 04:02:51
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正如海龟巢是幼海龟的诞生地，ROS 2 Turtle Nest 是 ROS 2 包的诞生和成长之地。Turtle Nest 提供了一个易用的图形用户界面（GUI），简化了 ROS 2 包的创建过程。
功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。 ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会有这些文件：CMake包：package.xml：功能包的描述信息CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能
在进行ROS 2 Python功能包编译时，面临着许多挑战和注意事项。本文将从多个维度对这一问题进行详细阐述，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南和性能优化等方面，以便更好地进行开发和部署。
### 版本对比
在ROS 2中，Python功能包的编译特性在不同版本之间存在显著差异。以下是版本演进的时间轴和一些特性差异的描述。
```mermaid
timeline
rospy介绍（一）rospy是Python版本的ROS客户端库，提供了Python程序需要的接口（rospy就是一个Python模块），位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy。rospy和roscpprospy功能与roscpp相似，都有关于node、topic、service、param、time相关操作，也有一些区别：ros
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2023-08-01 16:05:10
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在ros2中实现python功能包创建。
原创
2023-03-06 09:37:11
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一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。 在ROS2中，创建功能包使用ament作为其构建系统，colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包，都是 ...
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2021-07-14 23:51:00
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https://legacy.gitbook.com/book/sychaichangkun/ros-tutorial-icourse163/details一、Catkin编译系统对于源代码包，我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++，随着源文件的增加，直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下，人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大，Makefi
前言ROS2 相比较于 ROS1 在编译方式上比较类似，但是在内部功能实现上却发生了很大的改变，比如构建工具从 catkin_make 更换为了 colcon, 在构建的选择上更加灵活，更容易集成更多的工具，甚至兼容非 ROS package 的工程构建。基础的 cmake 升级为了基于 cmake 封装的 ament_cmake, 为开发者减少了更多的繁琐的 cmake 配置，使开发者能够更好专
ROS2与C++入门教程-新建ros2包
原创
2023-02-26 19:08:32
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1. 创建ROS工作空间mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make2. 创建packagecatkin创建packagecd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp创建程序包的一
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2024-10-31 11:13:14
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树莓派4B + ROS-Melodic + SLAM摘要树莓派系统的使用树莓派GPIO的使用树莓派系统安装ROS-Melodic注意事项基于Raspi系统的ROS如何安装软件包解决方案（大多数）解决方案（OpenCV）解决方案（PCL）解决方法（Ceres）最后的最后 摘要随着树莓派的普及以及4B版本推出，我们小组也决定由我负责树莓派相关部分，可惜网上的资源大多并不齐全，在操作中浪费了大量的时间
有关工作空间的结构：WorkSpace -- 自定义的工作空间
|-- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件
|-- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态或静态链接库、可执行文件等
|-- src：源码
|-- package：功能包，这是ROS基本单元
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2023-08-26 12:11:51
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文章目录package是什么package中有什么**CMakeLists.txt****package.xml**代码文件自定义的通信格式launch以及配置文件package的文件组织常用包管理指令 package是什么ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件（节点）## 如何判断一个文件夹是package一个功能包被catkin认为一个
