本文 基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等小车控制思想控制电机转动电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0
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2024-05-08 17:01:16
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【1】STM32.重新划分RAM 1.确定自己芯片的RAM起始地址和大小， CPU为STMF103ZET 包含 64K RAM：0x2000 0000----0x2000 FFFF。 2.重新划分RAM 我将64K RAM分成两部分 48K（0xC000）用来当做Flash，16K（0x4000）当做RAM 经过查资料和看刘凯老师的视频教程，摸索出了STM32F103ZET6的方
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2024-07-18 14:21:30
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esp32启动流程：过程： 从flash加载二级程序到app_main所经历的步骤步骤： 1 - 固化在ESP32 ROM 中的 boot1 从 flash 0x1000地址处 加载boot2 至RAM(IRAM & DRAM) 中。 2 - boot2从 Flash 中加载partitions.csv 和 image.bin 至内存中，image.bin 中包含了 RAM 段和通过 Fl
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2024-04-26 13:06:16
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先跑一跑官方用例，然后移植到自己的工程中（本次移植为LVGL_8.3，最新为LVGL9）这个文档也是我一边移植一边记录的，所以有些繁琐。一，运行官方Demo。Git方式下载lvgl针对esp32的官方移植仓库lv_port_esp32注意：注意：注意：这里下载都不是最新版的LVGL而是7.11版本的。git clone --recurse-submodules https://github.com
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2024-03-29 06:41:04
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2015-2020年课程围绕如下开发：ROS1在2018年更新为ROS2。分享完课程资料后将进入专题更新。2.0k+ ⭐1.7k+ ⭐7.9k+ ⭐12.3k+ ⭐2.8k+ ⭐推荐一篇论文：Performance tests for performance evaluation of various middleware implementa
原创
2022-04-02 14:56:56
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一些ESP-IDF已知问题可能会影响ArduinoESP32内核。有关ESP-IDF的已知问题列表，请参阅E
原创
2022-08-06 01:22:01
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ESP32+UARTHMI屏幕扫描WiFi并连接mircopythonpythonESP32的python串口屏串口屏程序arduino*不可用* mircopythonpython原因 本人对C语言比较精通，但是乐鑫官网的ESP-IDF安装较为复杂，arduino安装较为简单但是arduino语言与C++语言更为相似，以至于对于String、const char*等字符串处理略有欠缺。通过ar
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2024-03-05 15:05:28
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1.购买器材：  
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2024-04-26 17:17:18
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超级简单，先看效果：esp32的代码也超级简单（udp4）：#include <ros2arduino.h>#include <WiFi.h>#include <WiFiUdp.h>#define SSID "Relay_iPhone"#define SSID_PW "66666666"#define AGENT_IP "172.20.10.2"#define AGENT_PORT 2021 //AGENT port nu
原创
2022-02-05 11:47:40
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单片机开关灯是必须的，如何告知ros2，这里用主题方式实现。需要先阅读：esp32与ros2的欢乐启程https://blog.csdn.net/Zha
原创
2021-09-13 10:29:05
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单片机开关灯是必须的，如何告知ros2，这里用主题方式实现。需要先阅读：
原创
2022-02-05 11:44:13
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超级简单，先看效果：esp32的代码也超级简单（udp4）：#include <ros2arduino.h>#include <WiF
原创
2021-09-13 10:29:17
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物品清单1.配件清单：STM32F103C8T6、12V直流电源、DC可调降压模块、TB6612电机驱动、红外避障模块、红外循迹模块、超声波测距、红外遥控、syn6288、奥还有。。。。。。轮子 其他零件：PCB支柱、螺丝、若干杜邦线、洞洞板功能设计1.红外遥控实现控制2.避障功能实现流程3.跟随功能实现流程4.循迹功能实现流程软件驱动代码及原理点击下方链接直接跳转红外遥控循迹功能超声波测距PWM
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2024-08-27 09:52:39
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博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32
原创
2022-08-16 10:34:40
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重中之重：micro.ros.org/docs/tutorials/core/overview/所有案例都是流畅稳定运行的。比arduino+esp32+ros2稳定性好很多哦。eps32复位重联，会有节点重名现象。不过，rqt图正常源码都是开放的，稍微改一下也是非常方便的。#include <string.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>#include "freertos/Fre.
原创
2022-02-05 11:38:35
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重中之重：micro.ros.org/docs/tutorials/core/overview/所有案例都是流畅稳定运行的。比arduino+esp32+ros2稳定性好很多哦。eps32复位重联，会有节点重名现象。
原创
2021-09-23 16:28:48
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Ask/Aim:Principle:Practice:Linkage:Exercise/Experiment:
01 无线电轨一、问题/目标 这个无线电轨智能小车主控板上设计有 五路ADC通道， 用于测量外部电压的。 其中 ADC0 用于测量内部电源电压。 另外四路 ADC1 至 ADC4 用于测量外部电磁场传感器的电压。 下面通过一个小实验来读取、显示这五路模拟电压数值， 观
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2024-08-01 07:14:32
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ESP32、STM32是两种不同的微控制器（MCU），而ROS 2是一个机器人操作系统，ESP32侧重于集成Wi-Fi和蓝牙的物联网应用，STM32擅长高性能工业和汽车控制，而ROS 2则是一个运行在这些硬件上的软件框架，用于开发复杂的机器人系统。 ESP32 简介 主要特点：:集成了Wi-Fi和蓝 ...
0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制
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2024-05-16 23:25:13
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/ 为每个按钮添加按下和松开的事件监听器。/* 增大按钮尺寸，适应移动端屏幕 */// 定义一个函数来发送数据。/* 按钮宽度 *//* 按钮高度 *//* 文本大小 */
原创
2024-03-22 15:40:31
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