前言：上一篇文章的最后我们提到卡尔曼滤波存在着一个非常大的局限性——它仅能对线性的处理模型和测量模型进行精确的估计，在非线性的场景中并不能达到最优的估计效果。所以之前为了保证我们的处理模型是线性的，我们上一节中使用了恒定速度模型，然后将估计目标的加减速用处理噪声来表示，这一模型用来估算行人的状态其实已经足够了，但是在现实的驾驶环境中，我们不仅要估计行人，我们除了估计行人状态以外，我们还需要估计其他
PbModel是基于概率模型的背景差分算法，其基本思想是像素点会因光照变化、运动物体经过产生多种颜色值，但是一段时间内，像素点处于静止状态的时间会比处于运动状态的时间长。因而一段时间内，像素点某个颜色值出现的概率会高于其他颜色值，高概率的颜色值即为该像素点的背景值。创新点1.关注基于概率的背景模型的内存占用率和计算复杂度 基于概率的背景模型是常用的背景建模方法，但是现有一些算法，其内存占用率
一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更直观的。本文介绍使用指数积方法对SCARA机械臂和拟人机械臂（有时也被称为肘机械臂）这两种构型的机械
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2024-03-13 09:09:58
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运动目标检测|单高斯背景建模
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2021-07-29 15:28:37
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一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述。首先，位置描述很容易理解，就是坐标，例如点P的位姿
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2023-12-07 06:12:55
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参考书目：《神经计算建模实战——基于brainpy》 吴思 动力学模型是一种常见的数学模型，可以应用到多个领域。计算神经科学中，常常对大脑内部的各种活动进行动力学建模。而BrainPy可以对相应的模型进行仿真模拟。本篇笔记记录动力学模型的一些编程基础。引入相关环境如下：import brainpy as
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2024-01-29 01:24:29
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现有各种各样的运动app、运动手表手环以及gps码表等可以用于记录日常骑行或跑步等运动轨迹;但轨迹显示多数只限于显示一天的轨迹，根据教程尝试了下还因为perl语言的一些插件没搞定，果断放弃决定自己动手丰衣足食。先上效果图：ps:那条长线不是绘制的有问题，的确是单日骑行距离最远的一次，260多公里（开始30多公里由于码表磁铁位置问题只记录了几公里，码表记录233公里）。济南市附近轨迹，缺个环泰：卫星
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2023-08-03 22:01:24
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运动目标检测|混合高斯背景建模
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2021-07-29 15:28:16
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10.函数函数是什么？
函数是功能 过程 动作
函数是实现某一功能或者某些功能的命令的集合10.1 函数的定义def (define function)
def 函数的名称（[参数]）：
#缩进 函数体
[return 返回值]
abs()
pass参数的检查： 1.调用函数的时候，参数的个数不对，TypeError 2.如果参数的类型不对 3. 返回多个值？ 可以 坐标 位移 角度
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2024-05-28 14:15:33
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利用ros控制gazebo节点一、 目标 如下图1是我在gazebo里弄的两个关节，和他们之间的节点，此次实践目标是用python程序，控制节点运行。如图2所示。 图1 图2二、 步骤1. model.urdf文件配置红色蓝色两根关节就不讲了，可以看看urdf文件，主要关注gazebo插件配置部分 图3 a. joint部分 主要是配置关节的属性，比如关节连接点，旋转轴和旋转方式，具体配置看下图b
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2023-10-14 10:48:08
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随机游走(Random Walk)又称随机游动或随机漫步，与很多自然、社会现象相关。在自然科学研究中，随机游走是扩散过程的基础，广泛地用于对物理和化学粒子扩散现象的模拟。在实际生活中，人们用随机游走描述花粉的布朗运动、证券的涨跌等。
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2023-06-29 13:45:13
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3D One2.5正式版终于和大家见面啦！新版本全新推出趣味编程，让3D模型也能通过编程逻辑来完成，丰富你的创新想象力。这给有计划开展编程和3D设计课的学校提供了支持，在2018年高中新课标提出的加强编程教育大环境下，能运用2.5版同时学习3D设计和编程内容以快速完成创新教育的教学任务。趣味编程还具备录制动态编程的GIF图以及切换多种编程方式等，帮助老师在课堂上更直观地向学生展示3D模型的编程过程
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2023-09-12 18:22:05
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今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制卡应用开发教程之VC6.0。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD
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2024-05-30 11:37:27
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ROS探索总结-61.MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制说明：介绍MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制正文本讲我们将从以下四个部分进行讲解。首先来回顾下MoveIt!编程接口的框架。MoveIt!提供三种主要的交互方式：C++接口、Python接口以及上位机Rivz插件接口，无论哪种形式，底层都是和move_group核心节点交互，完成功能算法的调用。对比C++和Python两种编程方式，在流程
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2023-09-14 21:38:45
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编写Python之前要了解的基础知识，什么是流程控制一、什么是流程控制 我们编程得目的是让计算机按照人的意图去工作，那么流程控制的意思就是，根据设置好的条件，让程序遇到不同的情况是作出对应的动作。二、if...else 1.定义方法： if 判断条件： 条件成立时执行的动作 else： 条件不成立时执行的动作 例如：如果你有1个亿那么你是帅哥，否则你是丑逼
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2023-10-01 14:53:12
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目录程序的分支结构实例5：身体质量指数BMI程序的循环结构模块3：random库的使用实例6：圆周率的计算要求方法论：python程序控制的语法结构 实践能力:学会编写带有条件判断及带有循环的程序1.1程序的分支结构：单分支二分支多分支条件判断及组合程序的异常处理**单分支结构根据判断条件结果选择不同向前路径运行方式 **if <条件>：
<语句块>eg1:
g
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2023-10-11 11:56:37
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Python学习之控制结构以及random库的使用程序的控制结构大致如下图所示：注：众所周知，程序的执行过程是按照从上至下顺序执行，所以我们在写程序的时候要严格遵循这一点来进行编写1.分支结构单分支结构指根据判断条件结果而选择不同向前路径的运动方式demo:
score = 95
if score >90:
print('excellent')
results：
excellent二分支结构
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2023-07-12 20:33:55
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1.问题描述本文章实现了通过读取摄像头所拍摄的图像，实时检测图像中的网球并推算其距离、确定其方位。核心问题是如何从摄像头拍摄的画面中检测出网球，并排除干扰项。此外，为了将该方法运用在嵌入式系统上，系统的计算复杂度应当尽量减少，避免影响实时性。暂时隐藏2.实现方法对于网球这样的球体单色目标，可以选择霍夫变换进行圆检测，也可以通过色彩分割将网球从视频帧中分割出来。如果背景复杂，障碍物多，也可以选择训练
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2024-08-12 11:06:03
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一、平稳序列建模步骤 假如某个观察值序列通过序列预处理可以判定为平稳非白噪声序列，就可以利用ARMA模型对该序列进行建模。建模的基本步骤如下：（1）求出该观察值序列的样本自相关系数（ACF）和样本偏自相关系数（PACF）的值。（2）根据样本自相关系数和偏自相关系数的性质，选择适当的ARMA（p，q）模型进行拟合。（3）估计模型中位置参数的值。（4）检验模型的有效性。如果模
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2023-08-21 16:13:52
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有用的设计模式创建型模式（creational patterns）：这些模式用于生成具有特定行为的对象。结构型模式（structural patterns）：这些模式有助于为特定用例构建代码。行为模式（behavioral patterns）：这些模式有助于分配责任和封装行为。创建型模式创建型模式处理对象实例化机制。这样的模式可以定义如何创建对象实例或者甚至如何构造类的方式。编译型语言（如 C 或
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2024-02-09 23:27:56
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