机器人学之正运动学（forward kinematics）关键概念对于一个开链机器人，给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射。开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示，是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描
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2023-12-07 16:00:31
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# Python 正运动学入门
正运动学是机器人学中的一个重要领域，主要研究机器人末端执行器的位置和姿态与其关节坐标之间的数学关系。无论是机械臂、移动机器人，还是其它类型的机器人，理解并应用正运动学都是实现其运动控制的基础。本文将通过Python代码示例来简单介绍正运动学，同时辅以类图和序列图以帮助理清概念。
## 正运动学基础
正运动学主要解决的问题是：如何根据机器人的关节参数计算其末端执
这是一个使用matplotlib库绘制正弦和余弦函数曲线的代码示例。代码中导入了需要的库，并设置了x轴和y轴的标签字体为华文楷体。然后，使用numpy生成一组x轴上的值t，并使用正弦函数生成对应的y轴值s，再使用余弦函数生成对应的y轴值z。最后，使用plot函数分别绘制正弦和余弦曲线，并添加图例和标签，最后调用show函数显示图形。import numpy as np
import p
编写Python之前要了解的基础知识，什么是流程控制一、什么是流程控制 我们编程得目的是让计算机按照人的意图去工作，那么流程控制的意思就是，根据设置好的条件，让程序遇到不同的情况是作出对应的动作。二、if...else 1.定义方法： if 判断条件： 条件成立时执行的动作 else： 条件不成立时执行的动作 例如：如果你有1个亿那么你是帅哥，否则你是丑逼
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2023-10-01 14:53:12
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简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解，选取大族机器人Elfin05 为分析的对象，开发语言是C++。（完善中）机器人正运动学机器人正运动学推导过程 各关节坐标系确定的通用方法：坐标系的Z轴，与各关节的旋转中心轴线重合坐标系的X轴，与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合坐标系的Y轴，可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时，确定坐标系的方法如下：坐标系的Y轴，沿着第一个Z轴与下一个X轴相交
机械臂正向运动学理解原理通俗解释正向运动学可以理解为关节运动量的传递。定性理解：关节的运动量都是以在前面一个关节上建立的坐标系为参考旋转多少角度，一个关节运动会带动后面的关节运动，会导致固定在关节上的坐标系的位姿（位置和姿态）发生变化，所以每个关节绕各关节坐标系旋转一定角度最后会在末端产生一个累积的影响。定量理解：想知道各关节运动一个角度会使末端位姿发生什么变化呢？首先需要选定一个基坐标系，一般选
# 实现“运动学正逆解python”教程
## 1. 整体流程
首先，我们来看一下整个实现“运动学正逆解python”的流程。我们可以使用以下表格展示每个步骤：
| 步骤 | 描述 |
| ------ | ------- |
| 1 | 导入必要的库 |
| 2 | 定义机器人的运动学模型 |
| 3 | 进行正运动学计算 |
| 4 | 进行逆运动学计算 |
## 2. 具体步骤及代码示
原创
2024-06-08 06:23:00
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ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。关节编号α（绕x轴）a（沿x轴）θ（绕z轴）d（沿z轴）1α1=900θ1d1=89.220a2=-425θ2030a3=-392θ304α4=900θ4d4=109.35α5=-900θ5d5=94.75600θ6d6=82.5由此可以建立坐标系i在坐
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2024-05-17 16:03:16
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一、什么是Scara机器人？SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。[1] 从图中可以看出Scara机器人共有四个关节，其结构是RRPR。二、Scara机器人正解MDH轴号是从1开始的，连杆编号则是从0开始，一个连杆一个坐标系，所以坐标系也是从0开始的。Scara是一
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述。首先，位置描述很容易理解，就是坐标，例如点P的位姿
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2023-12-07 06:12:55
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Qt中动态显示六轴机械臂的STL三维模型运动仿真STL模型openGL显示STLASCII格式的STL文件读取STL文件openGL中显示STL模型运动学变换两个坑最终效果 运动仿真刚好手头有个项目要用Qt做一个六轴机械臂的控制系统，ROS虽然好用，但是RVIZ在Qt里面集成有点困难，就自己用STL模型在Qt里面做了个简单的运动仿真。STL模型首先要对机械臂三维模型进行简化，尽量把不需要的孔和复
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2024-08-06 20:14:22
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机器人逆运动学 机器人的逆解问题比较复杂，为了说明问题，下面先以2自由度的机器人为例。 如图所示，已知机器人末端的坐标值（x,y） ，试利用x,y 表示 根据图中的几何关系可知： 联立求解上述两方程，可分别求出 的表达式。 因此可进一步得到：
本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书
机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：
不存在相应解
存在唯一解
存在多解
我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以分
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2023-12-18 20:31:58
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ros用Python程序控制moviet机器人运动-逆运动学（二）笔者运行环境： ubuntu16.04 ros-kinetic universal_robot功能包 以ur机械臂为例逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的说就是直接给机械臂末端机构需要到达目标的位置，由系统求出逆解之后进行路径规划，从而实现的机械臂运动。1.将universal_robot功能包拷贝到src目录下，并且在src创建
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2024-01-30 22:32:35
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这里做一个六轴机械臂用于正逆运动学实验。这里其实一共只有3轴，只有3轴位置没.
原创
2022-11-18 11:36:18
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Python编程机械手正逆运动学的实现
作为一名经验丰富的开发者，我很荣幸能够教授你关于Python编程机械手正逆运动学的知识。在本文中，我将为你介绍整个实现的流程，并提供每一步所需的代码和注释。
## 实现流程
首先，让我们来了解一下整个实现的流程。下表展示了实现编程机械手正逆运动学的步骤：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 步骤 1 | 导入所需的库和模块 |
|
原创
2023-12-20 09:33:34
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SLAM新手，欢迎讨论。IMU作用vins中，IMU只读取IMU六轴的信息，3轴线加速度（加速度计）和3轴角速度（陀螺仪）。 通过对陀螺仪的一次积分，直觉上可以获取姿态的变化情况，对加速度的一次积分和二次积分结合陀螺仪的信息，可以获取位置的变换情况。背景知识： IMU: 通常6轴陀螺仪，包括3轴线加速度和3轴角速度。9轴陀螺仪增加3轴地磁信息。 MEMS 陀螺仪没有姿态的输出，所有的MEMS陀螺都
三轴机械臂逆运动学解算（附代码）机械臂运动位姿的求解有两种方式一、正运动学通过控制已知的连轴（舵机或电机）的旋转角度，求出机械臂终端的空间坐标二、逆运动学通过已知的抓取点的空间坐标，求解出三个舵机所需要转动的角度，这里主要讲解逆运动学解法 此处θ1 ，θ2， θ3是三个舵机所需转动的角度 ，γ是杆3相对于x轴的夹角，根据刚体旋转，逆运动学求解，会得到两个解，即有两种姿态，相对于前一个杆逆时针旋转的
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2024-01-30 22:44:13
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2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按
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2023-10-02 07:24:36
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首先，我应当说明，这些项目是我不断看文档，看API，看例子，然后照猫画虎搞出来的，所以首先应当感谢的是three js的官网:http://thrrejs.org 不重复造轮子的原则是对的，但我们不应当失去造轮子的能力。 在three js项目中，必须有如下几个元素：var
