最近疫情比较严重，很多公司依靠阿里旗下的办公软件钉钉来进行远程办公，虽然钉钉别的功能很鸡肋，但是机器人这个功能还是让人眼前一亮，属于比较极客的功能，它可以将第三方服务的信息聚合到钉钉群中，实现信息的自动化同步。注意：很多人学Python过程中会遇到各种烦恼问题，没有人解答容易放弃。例如：通过聚合Github、Gitlab等源码管理服务，实现源码更新同步；通过聚合Trello、JIRA等项目协调服务
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 — 控制移动平台 — （Python编程）控制虚拟机器人的移动（精确的制定目标位置）使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序。我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意： 1 . ROS
流水的编程语言，铁打的 Java、C/C++。
进行人工智能机器人研发，应该选择哪种编程语言？这是很多机器人专家在自身的职业生涯中都会存在的一个入门级思考。毕竟，在学习一门编程语言时，需要花费大量的时间及精力，如果掌握了这门语言却又不发挥其真实的价值，又有什么用呢？但不幸的是，到目前为止，也没有一个确切而直接的答案出现。如果你在 Stack Overflow、Quora、Trossen、R
动力学问题，简单来看，主要由两个问题组成：已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，希望求出期望的关节力矩tau，这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用；已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd，这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。下面先搬上笔记，最后面是平面三连杆动力学仿真代码（已通过函数验证）以及六自由度
When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent (CCD) is an alternative that is bo
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2024-03-11 16:53:55
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四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真 运动学逆解 其实运动学分为运动学正解和运动学逆解，二者有什么区别呢？因为在四足机器人中用的是12个舵机，所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数，也就是此时对于初始位置转动的角度，去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反，是根据相对参考坐标系的位
目录一、简介二、环境版本三、ROS环境搭建1. 系统安装2. 更新镜像源3. 安装ROS 四、AUBO E系列机械臂ROS环境1. 依赖环境的安装2. 下载并编译AUBO ROS3. lib库环境变量配置4. 运行演示一、简介 大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发
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2024-05-28 09:45:22
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协作机器人（cobots）后来居上，前景广阔如今工业与互联网之间的联系日趋紧密，智能工业成为下一代工业趋势。在中国制造2025及德国工业4.0计划中，机器人都是建设制造强国的重要内容。机器人在经历最初的被控制型单纯生产工具阶段后，正沿着具备多种感知能力、自主决策以及与人高效交流和智能协作的方向发展。同时，机器人的工作空间与范围不断扩大，越来越多地走进人类生产生活的非结构化环境。机器人与人的共融，将
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2023-11-20 08:04:49
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协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展 。
协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
今天要介绍的是协作机器人的*数字孪生*。下面是文章的*结
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2024-07-05 04:59:47
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文章目录Inverse kinematics基本概念范例数学推导DH模型坐标系定义参数定义坐标变换Jacobian矩阵CoppeliaSim内置模块范例构建IK组外部编程 Inverse kinematics基本概念从任务(task)空间坐标到关节(joints)空间坐标的转换。IK element元素：由基点base、连杆links、关节joints、顶点tip、靶target组成，如上图所示I
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2024-05-06 16:10:56
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作为全球桌面级小型机械臂的引领者，凭借着小巧灵活，支持二次开发，简单易用等别具一格的多项产品优势特征，成为了机器人领域一颗亮眼的明星，也在机器人领域独树一帜，开拓轻量级桌面机械臂这条与众不同的产品技术路线。myCobot 280 2023 系列作为大象机器人公司的明星产品，耗时十五个月，终于实现了全新升级！
创客天花板！世界上最小的协作机器人myCobot震撼升级！ myCobot
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2024-03-13 20:30:04
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一、运动学建模基础 1. 结构参数定义 静平台：半径\(R\)，安装三个主动臂（\(A1A2A3\)） 动平台：半径\(r\)，连接三个从动臂（\(B1B2B3\)） 驱动参数：主动臂长度\(L\)，从动臂长度\(l\) 坐标系：以静平台中心为原点，建立基坐标系\(O−XYZ\)，动平台中心坐标为\ ...
ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。关节编号α（绕x轴）a（沿x轴）θ（绕z轴）d（沿z轴）1α1=900θ1d1=89.220a2=-425θ2030a3=-392θ304α4=900θ4d4=109.35α5=-900θ5d5=94.75600θ6d6=82.5由此可以建立坐标系i在坐
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2024-05-17 16:03:16
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工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。 在实际生产中常用的是6关节工业机器人，该操作机有6个可活动的关节(轴)，不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器
经过努力，对课本中PUAM560机械臂的运动学逆解算的实例进行了梳理，啥事都得动手试试才能学的深刻，整理一下我的理解和思路。由于首次接触逆解对于许多概念理解很不到位，不过随着学习的深入我相信我会越来越接近这个“真理”的。我会先通过思维导图先简述一遍解题主干，最后附上源代码，大家运行源代码可以看到详细的说明。同样是用mathematica推导和梳理，由于mathematica使用的不是很熟练，所以有
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。 运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容，是运动控制的基础，主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系，分为正运动学和逆运动学分析两部分。 另外，对于刚刚学习机器人理论的小伙伴，推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书，里面对机器人介绍，运动学及动力学分析，以及运动规划等内容介绍的非常详细。 本篇目录一、数理基础1. 空间位姿描述2. 空间坐标变换2. 齐
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2023-12-11 02:06:47
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运动学参数部分MDH建模图（modify改进）图一机器人的尺寸如图二图二对每个关节建立坐标系，以六轴机器人来说有第0个坐标系（基座坐标系），第1~6个坐标系（6个关节坐标系），第7个坐标系（执行端坐标系）坐标系建立步骤1）获取关节轴线交点：将每个关节的轴线延长，获取关节轴线交点。2）确定基座标的原点位置和Z0轴的方向（一般选取垂直地面向上）3）确定关节坐标系原点位置：根据关节轴线交代确定6个关节轴
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2024-06-10 12:18:18
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本文使用COMET方法对机器人协作系统进行软件建模与设计，并使用LabVIEW Actor Framework 进行详细设计。 关于这篇文档为什么要做这些，以及具体是如何做的，请参考文献[1] 参考文献 [1] Gomaa H. Software Modeling and Design Softwa ...
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2021-10-17 08:22:00
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前言： 已入强化学习一个学期了，发现自己急需一个物理环境来进行训练机器人，前前后后参考过过许多环境，但是最后选择了Unity3D,这是因为其足够简单，不用费很大的功夫就可以建立一个简易的机器人，只需要编写C#脚本和tensoflow进行通讯，立马就可以生成一个模型。对于这点，之前我找过资料看是否unity 支持python脚本，国外
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2024-04-25 17:05:15
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There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely
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2023-11-03 23:58:06
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