流水的编程语言，铁打的 Java、C/C++。
进行人工智能机器人研发，应该选择哪种编程语言？这是很多机器人专家在自身的职业生涯中都会存在的一个入门级思考。毕竟，在学习一门编程语言时，需要花费大量的时间及精力，如果掌握了这门语言却又不发挥其真实的价值，又有什么用呢？但不幸的是，到目前为止，也没有一个确切而直接的答案出现。如果你在 Stack Overflow、Quora、Trossen、R
动力学问题，简单来看，主要由两个问题组成：已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，希望求出期望的关节力矩tau，这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用；已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd，这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。下面先搬上笔记，最后面是平面三连杆动力学仿真代码（已通过函数验证）以及六自由度
最近疫情比较严重，很多公司依靠阿里旗下的办公软件钉钉来进行远程办公，虽然钉钉别的功能很鸡肋，但是机器人这个功能还是让人眼前一亮，属于比较极客的功能，它可以将第三方服务的信息聚合到钉钉群中，实现信息的自动化同步。注意：很多人学Python过程中会遇到各种烦恼问题，没有人解答容易放弃。例如：通过聚合Github、Gitlab等源码管理服务，实现源码更新同步；通过聚合Trello、JIRA等项目协调服务
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 — 控制移动平台 — （Python编程）控制虚拟机器人的移动（精确的制定目标位置）使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序。我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意： 1 . ROS
When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent (CCD) is an alternative that is bo
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2024-03-11 16:53:55
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四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真 运动学逆解 其实运动学分为运动学正解和运动学逆解，二者有什么区别呢？因为在四足机器人中用的是12个舵机，所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数，也就是此时对于初始位置转动的角度，去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反，是根据相对参考坐标系的位
There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inverse of the Jacobian J-1. J is most likely
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2023-11-03 23:58:06
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# Python中机器人齐次矩阵的逆矩阵求解
在机器人学和计算机视觉领域，齐次矩阵（Homogeneous Transformation Matrix）是用来表示空间中的平移与旋转的工具。通常，一个齐次矩阵是一个4x4的矩阵，它结合了一个3x3的旋转矩阵和一个3x1的平移向量。逆矩阵的求解在机器人的运动规划、传感器融合等应用中起着重要作用。本文将对此进行详细讲解，并给出相关的Python代码示例
文章目录Inverse kinematics基本概念范例数学推导DH模型坐标系定义参数定义坐标变换Jacobian矩阵CoppeliaSim内置模块范例构建IK组外部编程 Inverse kinematics基本概念从任务(task)空间坐标到关节(joints)空间坐标的转换。IK element元素：由基点base、连杆links、关节joints、顶点tip、靶target组成，如上图所示I
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2024-05-06 16:10:56
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一、运动学建模基础 1. 结构参数定义 静平台：半径\(R\)，安装三个主动臂（\(A1A2A3\)） 动平台：半径\(r\)，连接三个从动臂（\(B1B2B3\)） 驱动参数：主动臂长度\(L\)，从动臂长度\(l\) 坐标系：以静平台中心为原点，建立基坐标系\(O−XYZ\)，动平台中心坐标为\ ...
ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。关节编号α（绕x轴）a（沿x轴）θ（绕z轴）d（沿z轴）1α1=900θ1d1=89.220a2=-425θ2030a3=-392θ304α4=900θ4d4=109.35α5=-900θ5d5=94.75600θ6d6=82.5由此可以建立坐标系i在坐
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2024-05-17 16:03:16
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工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。 在实际生产中常用的是6关节工业机器人，该操作机有6个可活动的关节(轴)，不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器
经过努力，对课本中PUAM560机械臂的运动学逆解算的实例进行了梳理，啥事都得动手试试才能学的深刻，整理一下我的理解和思路。由于首次接触逆解对于许多概念理解很不到位，不过随着学习的深入我相信我会越来越接近这个“真理”的。我会先通过思维导图先简述一遍解题主干，最后附上源代码，大家运行源代码可以看到详细的说明。同样是用mathematica推导和梳理，由于mathematica使用的不是很熟练，所以有
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。 运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容，是运动控制的基础，主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系，分为正运动学和逆运动学分析两部分。 另外，对于刚刚学习机器人理论的小伙伴，推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书，里面对机器人介绍，运动学及动力学分析，以及运动规划等内容介绍的非常详细。 本篇目录一、数理基础1. 空间位姿描述2. 空间坐标变换2. 齐
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2023-12-11 02:06:47
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运动学参数部分MDH建模图（modify改进）图一机器人的尺寸如图二图二对每个关节建立坐标系，以六轴机器人来说有第0个坐标系（基座坐标系），第1~6个坐标系（6个关节坐标系），第7个坐标系（执行端坐标系）坐标系建立步骤1）获取关节轴线交点：将每个关节的轴线延长，获取关节轴线交点。2）确定基座标的原点位置和Z0轴的方向（一般选取垂直地面向上）3）确定关节坐标系原点位置：根据关节轴线交代确定6个关节轴
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2024-06-10 12:18:18
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【机器人学】逆运动学一、解的存在性与多重性二、逆运动学的几何解法三、逆运动学的代数解法 一、解的存在性与多重性逆运动学是一个非线性的求解问题，相对于正运动学较为复杂，主要是因为可解性探究、多重解以及多重解的选择等问题。例如，形如【机器人学】正运动学详解-6.4 一个简单例子中所用的六自由度机器人，其逆运动学可以描述为：假设我们已经知道其次变换矩阵中的16个元素，求解得到6个关节变量~。由于矩阵中
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2024-04-12 19:49:00
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# 机器人投篮: 求机器人最远投篮角度
## 引言
机器人技术在各个领域得到了广泛应用，其中之一就是机器人的投篮技巧。在篮球比赛中，机器人能够准确地投篮并得分，成为一种吸引观众的视觉盛宴。但是，机器人投篮的最大挑战之一是找到最佳的投篮角度，以使得篮球能够尽可能地远离机器人，从而增加得分的机会。
本文将介绍如何使用Python编程语言来求解机器人最远投篮角度的问题。我们将使用数学建模的方法，并
原创
2023-09-11 04:48:31
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第二十一届 RoboMaster 机甲大师竞赛Ares战队 空中机器人六轴无人机云台 程序框架代码开源。项目希望探索出，能够给 RoboMaster 比赛中的所有机器人都能使用的一套代码架构，即不同的机器人仅需要修改程序中的结构体和控制器即可复用。因此在设计程序架构时，尽量提高了代码的复用性，并将函数模块化和参数化。项目代码开源地址: https://github.com/ittua
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2023-12-11 10:09:53
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首先，我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人，也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置，后三个关节用于确定末端工具的方向，同时，后面三个关节的轴线交于一点，交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下：
运动学正解
一般来说，要对关节角
2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按
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2023-10-02 07:24:36
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