协作机器人lua代码 协作机器人系统

协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展 。
   协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
   今天要介绍的是协作机器人的*数字孪生*。下面是文章的*结构图*。
   提出了数字孪生在设计开发操作人机生产系统的需求和实用性。同时基于工业案例展示了HRC数字孪生，讨论了从HRC系统的设计到运行的几种结果。
   文章的题目是  ***Digital twins for collaborative robots: A case study in hum
   an-robot interaction***  
   发表于   *Robotics and Computer-Integrated Manufacturing*

主要用的技术：

1.为了定义人为动作，使用运动捕获设备（Microsoft Kinect）记录给定任务的准确和逼真的人为动作。

2.DT模型中使用了虚拟机器人控制器，该控制器将机器人的运动转换为机器人可以理解的语言。

协作机器人的优点：

1.轻量化。使机器人更易于控制，提高安全性。
2.友好性。保证机器人的表面和关节是光滑且平整的，无尖锐的转角或者易夹伤操作人员的缝隙。
3.感知能力。感知周围的环境，并根据环境的变化改变自身的动作行为。
4.人机协作。具有敏感的力反馈特性，当达到已设定的力时会立即停止，在风险评估后可不需要安装保护栏，使人和机器人能协同工作。
5.编程方便。对于一些普通操作者和非技术背景的人员来说，都非常容易进行编程与调试。

最近阅读了一篇协作机器人碰撞检测的文章。题目是 *协作机器人碰撞检测及 Simscape 仿真

文章里提出了一种无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过机器人理论动量与实际动量的偏差构建基于广义动量偏差的外力矩观测器实现碰撞检测。考虑到机器人末端负载在关节处产生的外力矩对观测器的影响，通过补偿负载在关节处产生的等效力矩，消除负载对观测器的干扰。
最后它通过仿真实验得出结论：所建立的碰撞观测器能够快速响应瞬时碰撞，当存在末端负载时，依然可以稳定的实现碰撞检测。