文章目录前言一、设计一个简单机械臂二、构造创建文件关系CMakeLists.txt 修改增加如下：package.xml 修改增加如下：urdf.rviz 全文如下：demo.launch.py 全文如下：launch rviz构造link构造joint总结 前言在网上搜了许多文章，过了一遍moveit2 humble的说明文档，没找到如何搭建一个新的机械臂模型，在moveit 中有提供setu
一、资料：1、Gighub : https://github.com/peng-zhihui3、Gitee: Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。二、图纸（截屏）三：技术栈：1、机体设计：基于材料学知识选择材料；基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状；用CAD完成建模。2、闭环伺服器：基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪，它的理论很复杂，但在20世纪中期就已经
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力
实现自由旋转
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2019-08-06 18:17:00
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机械臂模拟 Spacerorate cAngle:30hook x:8 y:19.7224 z:4.5hook x:8 y:19.7224 z:5.5hook x:8 y:19.7224 z:6.5hook x:8 y:19.7224 z:7.5hook x:8 y:19.7224 z:8.5hoo
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2019-09-30 16:02:00
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美国哥伦比亚大学研究人员在机器人研发方面取得重大进展，他们开发出的机械臂，能够在没有任何物理学、几何学和运动动力学先验知识的情况下自建模型，来思考和适应不同情况，处理新任务，以及检测和修复自身损伤。相关研究30日发表在《科学·机器人》杂志上。数十年来，拥有自我意识的机器人一直是科幻小说家热衷的素材，但到目前为止，现实世界中自动控制机器的运作还都依赖人类为其建模。如果想让机器变得独立，迅速适应一些无
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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小车yolo机械臂（八）ros小车和机械臂gazebo仿真，机械臂根据darknet_ros中yolo检测结果来自动运动 python实现目录总览项目下载arm_car_world.launch中添加darknet_ros创建arm_listener_yolo.py创建文件监听yolo的检测结果根据监听结果来控制机械臂arm_car_world.launch中添加arm_listener_yol
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2023-12-11 23:02:49
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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机械臂moveit编程（python）因为机械臂逆运动是给定给定终端坐标系在世界坐标系中的位姿，然后让机械臂从起始位姿规划到目标位姿，因此相对于正运动，程序中需要设置设置终端link；设置坐标系；设置起始位姿和目标位姿。程序流程： 1.初始化需要控制的规划组； 2.设置运动约束（可选）； 3.设置终端link； 4.设置坐标系； 5.设置起始位姿和目标位姿； 6.执行规划出的轨迹。机械臂逆运动（P
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2024-04-02 15:35:34
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机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
在树莓派中使用Python实现五项式插值法，控制GPIO管脚输出PWM实现对机械臂的控制。 五项式插值法常用于机械臂运动轨迹规划中，可以实现对舵机角度、角速度和叫加速度进行约束，使舵机运行更加平稳，同时也减少了机械臂在运动过程中的抖动情况，可以延长机械臂使用寿命。一、五项式插值法实现曲线图二、五项式插值法推导公式建立约束公式组 设五项式对角度、角速求解未知变量机械臂中舵机的旋转角度时随时间变换的，
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2023-09-20 07:47:06
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