美国哥伦比亚大学研究人员在机器人研发方面取得重大进展，他们开发出的机械臂，能够在没有任何物理学、几何学和运动动力学先验知识的情况下自建模型，来思考和适应不同情况，处理新任务，以及检测和修复自身损伤。相关研究30日发表在《科学·机器人》杂志上。数十年来，拥有自我意识的机器人一直是科幻小说家热衷的素材，但到目前为止，现实世界中自动控制机器的运作还都依赖人类为其建模。如果想让机器变得独立，迅速适应一些无
# Python 动画模拟机械运动
在当今科技飞速发展的时代，模拟机械运动成为工程、物理和动画领域中的一个重要课题。借助 Python 编程语言，我们不仅可以使用现成的库来便捷地模拟机械运动，还能利用动画展示其运动过程。本文将介绍如何使用 Python 中的 `matplotlib` 库实现简单的机械运动动画，并展示其过程。
## 1. 环境准备
首先，我们需要安装 `matplotlib`
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力
下面继续总结运动学剩余内容5.速度运动学作为描述物体运动的基本物理量，在前面总结的正逆运动学是关于机械臂运动过程中的位置与姿态问题。那么自然而然的产生与之相关的一连串的问题：速度、加速度、力、扭矩等等。其中力与扭矩属于动力学问题将在后面的章节中展现，而加速度作为运动学和动力学的桥梁将在两边都有涉及。那么下面来进行机械臂速度运动学相关内容的总结。在此我首先给出速度运动学的目的：根据速度的定义，一个物
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2024-08-12 12:35:40
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1.机械臂建模Link类使用介绍：关于DH参数：即运动过程中固定不变的量是a和alpha，他们在模型初始化时被定义，theta是变量theta：x转角 == y轴转角/绕z轴转角 d：沿z轴移动距离 a：沿x轴移动距离 == 关节长度 alpha：z轴转角 == 转轴朝向的旋转角度 —————— 标准型和改进型中A和alpha定义相同，都是相对于下一关节而言，不同的是theta和D在标准型中都是相
0. 序言在moveit中，控制机械臂的末端执行器运动的API有两个，分别是：shift_pose_targetset_pose_target第一个API：shift_pose_target其实这个函数在旋转角度这块并不会得到让大家满意的结果，因为控制末端执行器的角度往往会让机械臂六个关节都作出很大的调整来，因此这个过程往往不是大家想象的那种末端执行器只简单的旋转一下，而是整个机械臂都在动。gro
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2023-10-27 23:36:29
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最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。里提供两种算法，一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。全文目录机械臂实际图像注意结果Algorithm oneAlgo
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2023-10-17 16:58:05
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机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。通过D-H 表示法建立机械臂的运动学数学模型，求得机械臂末端的运动学方程，利用指数积进行实验验证，使用 Matlab Robotics Toolbox 对该机械臂进行运动学仿真建模，并进行实例仿真。通过仿真结果，分析机械臂的运动情况，验证运动学算法的正确性。并采用蒙特卡洛法在 Matlab 环境中求出机械臂的工作空
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2023-12-09 16:02:45
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文章目录前言一、设计一个简单机械臂二、构造创建文件关系CMakeLists.txt 修改增加如下：package.xml 修改增加如下：urdf.rviz 全文如下：demo.launch.py 全文如下：launch rviz构造link构造joint总结 前言在网上搜了许多文章，过了一遍moveit2 humble的说明文档，没找到如何搭建一个新的机械臂模型，在moveit 中有提供setu
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 文章目录机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：更新：是我自己憨批了，说明书上有现成的计算方式，我没细看...整体思路流程：学习资料核心概念：DH参数的理解。DH参数的定义：建立坐标系矩阵变换公式：最后直接上代码吧： 前言：更新：是我自己憨批了，说明书上有现成的计算方式，我没细看…最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿
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2024-05-24 16:17:33
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使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）安装Universal Robots功能包 安装Universal Robots功能包，有apt-get和git clone两种方法：apt-get方式：sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots
git clone方式：git clone https
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2024-07-09 15:28:43
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绪 论：机器人库的安装：第二章：位置与姿态描述：运动学是力学的一个分支，他在不考虑外力和质量的前提下研究一个物体。机械臂是由一组成为连杆的刚体组成的，连杆之间由关节连接。分析机械臂运动学的第一步是根据机械臂的构造建立连杆坐标系，连杆坐标系最常用的方法就是D-H法。D-H法详细请参考首先根据下图确定每个关节坐标系的方向，对于转动关节，zi-1轴在转轴上，xi-1轴在z-1i轴
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2024-01-04 10:13:32
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经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
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2023-06-12 23:18:13
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一、资料：1、Gighub : https://github.com/peng-zhihui3、Gitee: Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。二、图纸（截屏）三：技术栈：1、机体设计：基于材料学知识选择材料；基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状；用CAD完成建模。2、闭环伺服器：基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪，它的理论很复杂，但在20世纪中期就已经
# Python 机械臂运动轨迹仿真指南
在现代机器人技术中，机械臂的运动轨迹仿真是一个重要的课题，尤其在工业自动化、医疗和教育等领域。在这篇文章中，我们将逐步指导你如何使用Python实现机械臂的运动轨迹仿真。
## 整体流程
在开始之前，了解整个项目的流程是非常重要的。下面是一个简要的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
|------|-------
原创
2024-08-16 07:30:52
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# Python 机械臂运动学入门
机械臂是一种在工业、医学和服务领域被广泛使用的自动化设备。它模仿人类的手臂，通过联动的关节，实现各种复杂的运动。而运动学则是研究物体运动的学科，涉及到位置、速度和加速度等概念。本文将介绍如何使用 Python 来进行机械臂的运动学分析，并提供代码示例，以帮助读者理解这一领域的基本原理。
## 1. 运动学的基础知识
在进行机械臂运动学分析之前，我们需要了解
# 使用Python控制机械臂的运动
在现代制造业和自动化中，机械臂的使用非常广泛。今天，我们将学习如何通过Python控制机械臂的运动。初学者在学习这项技术时，可以遵循以下流程和步骤。
## 流程概述
下面的表格展示了实现“Python控制机械臂运动”的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 确定机械臂的通信协议 |
| 2 | 安装必要的
原创
2024-10-01 07:16:46
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URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。一， 将
文章目录基本要求基本概念关节坐标系的建立正运动学求解DH参数表的建立逆运动学求解多解下解的选取源码下载 基本要求 开发上位机程序，要求有良好的界面，能提供关节空间下和笛卡尔坐 标下表示的目标位姿点和中间若干经过点的输入功能，进行轨迹规划， 并控制机械臂沿轨迹运动，最终完成目标抓取的任务。基本概念连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度连杆偏距 ：2个关节坐标系的
机械臂正向运动学理解原理通俗解释正向运动学可以理解为关节运动量的传递。定性理解：关节的运动量都是以在前面一个关节上建立的坐标系为参考旋转多少角度，一个关节运动会带动后面的关节运动，会导致固定在关节上的坐标系的位姿（位置和姿态）发生变化，所以每个关节绕各关节坐标系旋转一定角度最后会在末端产生一个累积的影响。定量理解：想知道各关节运动一个角度会使末端位姿发生什么变化呢？首先需要选定一个基坐标系，一般选
