装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu 16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2） 建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人 ssh burger@
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2023-12-30 15:00:19
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搜集的有关雷达和摄像头融合的资料。仅供参考：#1 传感器融合：激光雷达+摄像头 摄像头产生的数据是2D图像，对于物体的形状和类别的感知精度较高。深度学习技术的成功起源于计算机视觉任务，很多成功的算法也是基于对图像数据的处理，因此目前基于图像的感知技术已经相对成熟。图像数据的缺点在于受外界光照条件的影响较大，很难适用于所有的天气条件。对于单目系统来说，获取场景和物体的深度（距离）信息也比较困难。双目
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2024-04-26 21:39:01
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目录激光雷达点云的研究激光雷达数据的处理方法分类体素转化为图像直接对点云操作三种方式的优劣 激光雷达点云的研究目前，学术界和业界对于激光雷达点云的处理方式的研究变的非常热门。我认为原因有二：来自学术界的推力：对于图片中的许多问题有了突破性的进展，例如图片分类、语义分割和目标检测等问题。这些突破性进展使得计算机对2D世界的理解有了质的飞跃，那么如果将问题变难，计算机是否能够对3D世界中的相对应的问
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2023-11-27 19:02:07
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StereoVision Imaging近日获得多光束多普勒激光雷达(LiDAR)技术多项专利授权，可用于生物识别/自动驾驶产业的瞬时距离和速度测定。 据麦姆斯咨询报道，位于美国加州的高性能中距离多模态(2D/3D)人脸识别系统国防承包商和全球开发商StereoVision Imaging(SVI)，正在大力拓展其创新的调频连续波(FMCW)激光雷达(LiDAR)技术用于生物识别和自
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2024-04-22 13:57:51
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无人驾驶之激光雷达&摄像头根据听的一些讲座和看的书籍，个人感觉：目前现在的自动驾驶，根本问题还是在于感知（路况，周边物体，交通标识等等)，控制的方法论问题并没有根本性的改变。激光雷达与摄像头性能对比摄像头的优点是成本低廉，技术上相对比较成熟。摄像头的劣势，第一，获取准确三维信息非常难（单目摄像头几乎不可能，也有人提出双目或三目摄像头去做）；另一个缺点是受环境光限制比较大。激光雷达的优点在于
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2024-02-29 13:02:18
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概述使用python读取arduino串口发送的旋转编码器数据，去除换行和回车符号“\n\t"，并解析bytes，转化为数组。激光雷达的数据是字典类型，我们还需要将其转换成DataFrame格式的数据，运用pandas库处理数据。1.1 串口读取旋转编码数据的格式1. 2.原来代码如下# E:\Anaconda3\python.exe
# -*- coding: utf-8 -*-
import
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2023-10-10 10:10:00
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一、VoxelNet1.特征学习网络(feature learning natwork)Group&Sampling:每个网格内部随机采样固定数目的点，不足的则重复Voxel Feature Encoding(VFE):全连接层提取点特征，每个点的特征与网格内所有点的特征均值进行拼接，得到新的点特征Stacked VFE：重复多次VFE2.3D卷积网络(convolutional midd
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2023-10-29 08:50:36
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一个用数据视角看AI世界的标注猿 前几篇文章分别介绍了基于图像的目标检测方法和基于激光雷达的检测方法，对图片和激光雷达各自的检测方案有了一定了解，但是我们在标注过程中也会发现，这两年在自动驾驶领域单独的标注需求还是比较少的，点云的联合标注和融合标注等是比较常见的。那么我们就用本篇文章的篇幅来学习图像与激光雷达联合的目标检测方法，来从算法理论的角度来尝试理解，
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2024-04-10 10:45:18
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激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
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2024-04-24 13:44:08
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激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
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2023-12-29 21:53:40
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目录一、系统框架分析二、程序分析2.1 程序入口2.2 具体分析 1、计算水平 起始方位 和 终止方位 2、计算水平 起始方位 和 终止方位 3、转换坐标系，不处理无效点数据4、根据垂直角度找到对应的激光束ID5、根据水平角度 α 可以得到获取每个点时相对与开始点的时间 6、 数据投影到起始位置7、 处理好的点进行保存8、
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2024-05-03 18:43:53
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日前，苹果公司正式发布了2020 iPad Pro。设备采用A12Z芯片，并包括Ultra Wide摄像头和液态视网膜显示屏，以及常规的摄像头、传感器和扬声器阵列。但亮点功能是LiDAR扫描仪将用作深度传感器，而它具有促进全新层次AR体验的潜力。除了添加新的深度传感器外，苹果同时为iPadOS 13.4中添加了新的计算机视觉功能。所述功能可以将深度数据与来自摄像头的图像数据，以及来自其传感器阵列的
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2024-03-07 10:45:41
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系列文章目录第一章 激光雷达介绍 第二章 脉冲型激光雷达 第三章 FMCW激光雷达 第四章 AMCW 激光雷达 第五章 激光雷达在自动驾驶中的安全问题 文章目录系列文章目录前言一、LiDAR工作过程二、LiDAR分类二、重要的LiDAR参数1. 测距量程（Maximum Range)2. 测距精度（Range Precision)和距离分辨率（Range Resolution)3. 视场角和分辨率
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2023-12-28 06:00:38
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先上图片：一般来说，这样子的激光雷达都是与电脑或者树莓派等等配合使用的，但是暂时没有时间去捣鼓slam算法相关的东西，那有没有方法把它应用在其他简单的项目中呢？ 。。。。我看到了角落的arduino。。。。 查了一下资料，确实可以。 于是完成了一个使用arduino获取激光雷达信息，并且在st7789 ips显示屏上绘制雷达信息的项目。首先控制激光雷达：硬件方面：bom：Arduino Mega2
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2024-01-23 21:46:45
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先上论文名Quantifying Aerial LiDAR Accuracy of LOAM Civil Engineering Applications主要讲了remote sensing ，unmanned aerial rehicles,3D modeling,lidar,loam,ros,sfm…各平台操作及流程（ps:auto lower）正文1.问题陈述 估算建筑工地或现有建筑的距离
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2023-12-05 15:48:59
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前言 课题的原因需要解析激光雷达录制的原始数据包并制作数据集，手头有镭神智能公司生产的32线激光雷达，但是镭神方面并没有提供有关点云解析的工具，前期在使用的过程中，翻阅了大量的博客等资料，发现绝大多数方法都基于ROS系统来进行，或者是基于C++版的pcl库。门槛高、麻烦是一方面，可行性也不一定能得到保证，往往浪费大家很多时间，这对于很多类似于我一样的小白来说很不友好。在摸索了一段时间后，我找到了一
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2024-02-22 10:43:04
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本节将介绍基于激光雷达点云处理的相关库和软件点云数据激光雷达（LIght Detection And Ranging，LiDAR）是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型；每一个点都包含了三维坐标信息，即X、Y、Z三个元素，此外还包含RGB颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等信息。激光雷达可用于地形测绘、林业资源
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2023-12-03 07:22:55
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激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为汽
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2019-06-15 17:03:00
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【CALIPSO】星载激光雷达产品下载教程星载激光雷达产品下载教程一、下载二、注册登录三、选择数据1. 选择产品2. 时间选择3. 区域选择4. 确认提交5. 下载文件预览6. 下载文件名录列表7. 提交请求下载四、下载数据1. 修改FIleList文件2. IDM下载 星载激光雷达产品下载教程最近发现之前写的CALIPSO的VFM产品博文很多人。有不少人怎么下载，其实就是官网下载的
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2024-01-17 13:30:47
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0. 简介我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation 2，而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来，来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架1. 创建并导入URDF这一部分作为我们第三讲的内容，我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下：toio_style.urdf<?xml version="1.0"?&g
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2024-03-26 10:45:36
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