差速驱动差速驱动是一个两轮驱动的系统，而且每个轮子都带有独立的执行机构(如直流电动机)。该名称是基于这样的事实，机器人的运动矢量是每个独立车轮运动的总和，机械差动也是这样的（然而，该驱动系统不使用机械差动）驱动轮通常被安装在机器人的两边，而且正对前方。Diffdrv在上图中，较大的灰色有阴影的矩形代表驱动轮。较小的矩形是无驱动轮，这就构成了机器人身体的三角架形支撑结构。通常，这个无驱动轮是一个脚轮
下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。是左右轮之间的间距，是右轮比左轮多走的距离。
做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得
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2024-03-09 16:29:31
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目前手头有一辆小拖车，需要用到pure pursuit算法Pure Pursuit算法最早是用于差速轮底盘小车，现在经过适配用于阿克曼底盘运动模型车辆（阿克曼运动模型这里就不多说了）。首先上个图， PP算法以车辆后轴中心为切点，车辆纵向车身为切线，通过控制前轮转角，使车辆按照一段圆弧经过目标路点，表示车辆当前后轴中心到目标点的距离，表示当前车辆和目标路点的heading角度偏差。 根据正弦定理有，
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2024-08-12 17:01:59
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要使用 URDF 和 Xacro 来构建一个差速轮式机器人模型，首先我们需要了解这两个格式的区别和如何在 ROS 中使用它们。URDF (Unified Robot Description Format)：一种用于描述机器人结构和运动学的 XML 格式，用于定义机器人的关节、连杆、传感器等。Xacro (XML Macros)：一种基于 XML 的宏语言，主要用于简化和复用 URDF 文件中的内容
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
ARIMA模型ARIMA模型（Autoregressive Integrated Moving Average model），差分整合移动平均自回归模型，又称整合移动平均自回归模型（移动也可称作滑动），时间序列预测分析方法之一。ARIMA（p，d，q）中，AR是"自回归"，p为自回归项数；MA为"滑动平均"，q为滑动平均项数，d为使之成为平稳序列所做的差分次数（阶数）。“差分”一词虽未出现在ARI
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2023-07-06 13:43:45
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残差网络是为了解决模型层数增加时出现梯度消失或梯度爆炸的问题而出现的。传统的神经网络中，尤其是图像处理方面，往往使用非常多的卷积层、池化层等，每一层都是从前一层提取特征，所以随着层数增加一般会出现退化等问题。残差网络采取跳跃连接的方法避免了深层神经网络带来的一系列问题。一：对模型原理与优点的理解(1)在传统的前馈网络中，网络中堆叠的层可以将输入x映射为F(x)，这一整体网络的输出为H
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2023-10-14 17:28:37
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MART概念，即 GBDT：决策树 cart 的回归应用（连续值，区别于分类），以及拟合负梯度(实际上就是残差)的组合第t轮的第i个样本的损失函数的负梯度为： 选用不同的损失函数会得到不同的负梯度，GBDT求解过程中使用平方损失作为损失函数： 求解得到负梯度： 
1、领域驱动概述微服务系统的设计自然离不开DDD（Domain-Driven Design，领域驱动设计），它由Eric Evans提出，是一种全新的系统设计和建模方法。DDD事实上是针对面向对象分析和设计的一个扩展和延伸，对技术架构进行了分层规划，同时对每个类进行了策略和类型的划分。领域模型是领域驱动的核心。领域模型通过聚合（Aggregate）组织在一起，聚合间有明显的业务边界，这些边界将领域
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2023-11-22 18:30:50
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# 业务驱动模型在Python中的应用
在软件开发中，业务驱动模型（Business Driven Model）是一种以业务需求为中心，通过模型来驱动开发过程的方法。这种方法可以帮助开发者更好地理解业务需求，提高开发效率和代码质量。本文将介绍如何在Python中应用业务驱动模型，并提供一些代码示例。
## 业务驱动模型的基本概念
业务驱动模型的核心思想是将业务需求转化为模型，然后通过模型来指
原创
2024-07-28 08:55:11
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来源 | 机器学习研习院回归分析为许多机器学习算法提供了坚实的基础。在这篇文章中，我们将总结 10 个重要的回归问题和5个重要的回归问题的评价指标。一、线性回归的假设是什么线性回归有四个假设：线性：自变量（x）和因变量（y）之间应该存在线性关系，这意味着x值的变化也应该在相同方向上改变y值。独立性：特征应该相互独立，这意味着最小的多重共线性。正态性：残差应该是正态分布的。同方差性：回归线
本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro以只使用 rivz 进行可视化显示。
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
