下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。是左右轮之间的间距，是右轮比左轮多走的距离。
做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得
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2024-03-09 16:29:31
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差速驱动差速驱动是一个两轮驱动的系统，而且每个轮子都带有独立的执行机构(如直流电动机)。该名称是基于这样的事实，机器人的运动矢量是每个独立车轮运动的总和，机械差动也是这样的（然而，该驱动系统不使用机械差动）驱动轮通常被安装在机器人的两边，而且正对前方。Diffdrv在上图中，较大的灰色有阴影的矩形代表驱动轮。较小的矩形是无驱动轮，这就构成了机器人身体的三角架形支撑结构。通常，这个无驱动轮是一个脚轮
目前手头有一辆小拖车，需要用到pure pursuit算法Pure Pursuit算法最早是用于差速轮底盘小车，现在经过适配用于阿克曼底盘运动模型车辆（阿克曼运动模型这里就不多说了）。首先上个图， PP算法以车辆后轴中心为切点，车辆纵向车身为切线，通过控制前轮转角，使车辆按照一段圆弧经过目标路点，表示车辆当前后轴中心到目标点的距离，表示当前车辆和目标路点的heading角度偏差。 根据正弦定理有，
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2024-08-12 17:01:59
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# Python模型建立简介
Python是一种简单易学、功能强大的编程语言，被广泛应用于数据科学和机器学习领域。在Python中，我们可以使用各种库和框架来构建和训练各种机器学习模型。本文将介绍如何使用Python建立一个简单的线性回归模型。
## 什么是线性回归模型？
线性回归是一种用于建立连续数值预测模型的方法。它通过寻找最佳拟合线来建立自变量（输入）和因变量（输出）之间的关系。线性回
原创
2023-08-01 17:08:27
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# 初学者指南：如何用Python建立模型
作为一名刚入行的开发者，你可能对如何使用Python建立模型感到困惑。别担心，这篇文章将带你一步步了解整个过程。我们将从基本的流程开始，然后详细解释每一步需要做什么，以及需要使用的每一条代码。
## 流程概览
首先，让我们通过一个表格来了解整个流程：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 确定问题和目标 |
| 2 |
原创
2024-07-24 08:18:31
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深度学习框架搭建模版 文章目录深度学习框架搭建模版一、框架搭建四部曲1.导入包2.定义类和函数3.定义网络层4.实例化网络二、完整代码三、运行结果 一、框架搭建四部曲1.导入包首先是导入包因为使用的是pytorch框架所以倒入torch相关包，summary是可以获得自己搭建模型的参数、各层特征图大小、以及各层的参数所占内存的包作用效果如p2；安装方法：pip install torchsumma
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2023-09-14 23:50:07
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一、什么是模块？Python 模块(Module)，是一个 Python 文件，以 .py 结尾，包含了 Python 对象定义和Python语句。（模块能定义函数，类和变量，模块里也能包含可执行的代码。）简单的说：模块就是包含函数（对象）的文件。二、为什么要创建模块？首先，直接回答这个问题，为什么要创建和使用模块？———为了更好的共享代码，即为了代码的重用。当然我们可以在代码基中需要的地方通过复
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2023-08-09 15:46:08
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原创
2021-08-10 15:56:32
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《动手学ROS2》9.3为FishBot配置两轮差速控制插件本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教
原创
2022-12-09 20:35:57
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要使用 URDF 和 Xacro 来构建一个差速轮式机器人模型，首先我们需要了解这两个格式的区别和如何在 ROS 中使用它们。URDF (Unified Robot Description Format)：一种用于描述机器人结构和运动学的 XML 格式，用于定义机器人的关节、连杆、传感器等。Xacro (XML Macros)：一种基于 XML 的宏语言，主要用于简化和复用 URDF 文件中的内容
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
# 如何用Python画小车四轮模型
## 概述
本文将介绍如何使用Python语言画出小车四轮模型。我们将通过以下步骤来完成这个任务：
1. 导入所需库
2. 创建画布和轴
3. 绘制车身
4. 绘制车轮
5. 组合车身和车轮
6. 显示图像
下面我们将详细介绍每个步骤以及需要使用的代码。
## 1. 导入所需库
首先，我们需要导入一些Python库来辅助我们完成绘图任务。在这个例子中，
原创
2023-11-10 10:39:57
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前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
# 用Python建立LSTM模型
在深度学习领域，长短期记忆网络（LSTM）是一种非常流行的神经网络结构，它能够处理时间序列数据，并且能够捕捉到数据中的长期依赖关系。在本文中，我们将介绍如何使用Python语言来建立LSTM模型。
## LSTM模型简介
LSTM模型是一种特殊的循环神经网络（RNN），它能够解决传统RNN在处理长序列数据时出现的梯度消失或梯度爆炸问题。LSTM模型通过引入
原创
2024-07-23 11:44:57
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# 使用Python建立AIC模型的简明指南
在数据科学和机器学习的领域中，准确性、复杂性以及模型的解释性是我们进行模型选择时必须考虑的三个主要因素。AIC（赤池信息量准则，Akaike Information Criterion）提供了一种衡量统计模型的相对质量的方法。通过考虑模型的复杂性和枢纽的拟合度，AIC帮助我们选择最佳模型。
## 什么是AIC？
AIC是由日本统计学家赤池弘次提出
原创
2024-09-07 04:51:06
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# 使用 Python 建立 SARIMA 模型的详细指南
在时间序列分析中，SARIMA（季节性自回归积分滑动平均模型）是一种强大的模型，用于预测带有季节性周期的数据。本文将带您逐步学习如何在 Python 中建立一个 SARIMA 模型。
## 整体流程
以下是建立 SARIMA 模型的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1. 导入必要的库 | 准备
# Python无法建立模型：原因、技巧与示例
在机器学习和数据科学领域，Python广泛用于建立各种模型。然而，出现“无法建立模型”的情况也时有发生，可能是由于多种原因，包括数据问题、库的使用方法不当，或模型选择错误等。本文将探讨造成这一问题的常见原因，并提供一些解决方案和示例代码。
## 一、常见的模型建立问题
### 1. 数据问题
在建立模型之前，数据是最重要的基础。数据问题通常包
