目前手头有一辆小拖车，需要用到pure pursuit算法Pure Pursuit算法最早是用于差速轮底盘小车，现在经过适配用于阿克曼底盘运动模型车辆（阿克曼运动模型这里就不多说了）。首先上个图， PP算法以车辆后轴中心为切点，车辆纵向车身为切线，通过控制前轮转角，使车辆按照一段圆弧经过目标路点，表示车辆当前后轴中心到目标点的距离，表示当前车辆和目标路点的heading角度偏差。 根据正弦定理有，
转载
2024-08-12 17:01:59
483阅读
Python怎么画小车？目录Python怎么画小车？效果图总体设计详细设计画汽车代码里面用到的函数附录可以用python内置的turtle库绘制 ，很简单但是功能很强大。import turtle 是python种很流行的绘制图像的函数库，通过x轴y轴进行坐标移动，绘制图形: 对小海龟来说，有“前进”，“后退”，“旋转”等行为，相对于坐标系也是通过“前进方向”、“后退方向”、“左侧方向”
转载
2023-07-24 23:19:23
259阅读
智能算法实现PID智能车控制系统@[TOC](智能算法实现PID智能车控制系统)摘要关键词第一章绪论1.1智能车概述1.2智能PID研究现状1.3本文工作第二章 PID控制简介第三章 内模PID简介3.1 内模PID控制第四章内模智能PID智能车控制系统设计4.1 系统设计4.2内模控制原理第五章 系统仿真及结果分析5.1 系统仿真分析5.2 控制效果截图参考文献摘要PID控制是自动控制领域中产生
相信很多电子专业的同学都做过循迹小车这个小玩意儿，而在我们刚刚接触巡线的时候都是用的两个循迹模块（如下图） 左边的模块检测到黑线了就说明我车子的方向偏右了就需要往左转，同理，右边检测到黑线时我就需要往左转。这样就会形成一种这样的蛇形巡线效果这种巡线的方法虽然简单，但也十分具有局限性。只有在小车方向偏离程度很大时（也就是小车的一边的传感器碰到黑线时）才能进行方向的校正。而方向的校正就是让车
转载
2024-10-13 10:21:20
520阅读
目录1.通俗理解PID1.1PID是什么呢？1.2 P、I、D （用来干嘛？）2.小车搭建3.PID代码不过12行4.调参与分析5.视频 1.通俗理解PID本项目的小车用到位置式PID，所以主要描述位置式PID的用法，通过这个简单的例子就能领悟PID的精髓：1.1PID是什么呢？首先，PID有两个层面的意思，一个是PID这种算法，是一种控制算法，用于稳定控制。再者，PID是P(比例项)、I（积分
【树莓派小车绕桩实验报告】一、实验目的：综合运用本学期学习的内容，实现小车完整地在“8”字形跑道上巡线行驶在保证小车不撞墙、不撞箱、不走错跑道的三大前提下，尽可能地跑出更多的圈数二、实验原理：1. PID自动控制：此部分已在之前的实验报告中详细说明，这里对此做简单描述。PID调节是一种闭环控制的方式，基于反馈调节实现（示意图见下）。在本实验中，使用PID控制的方式，是输⼊偏差量（速度），计算出调整
差速驱动差速驱动是一个两轮驱动的系统，而且每个轮子都带有独立的执行机构(如直流电动机)。该名称是基于这样的事实，机器人的运动矢量是每个独立车轮运动的总和，机械差动也是这样的（然而，该驱动系统不使用机械差动）驱动轮通常被安装在机器人的两边，而且正对前方。Diffdrv在上图中，较大的灰色有阴影的矩形代表驱动轮。较小的矩形是无驱动轮，这就构成了机器人身体的三角架形支撑结构。通常，这个无驱动轮是一个脚轮
做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得
转载
2024-03-09 16:29:31
982阅读
1. 设计思路(书接上文)1 拆分为这个3部分Class车厢(实例化1个)
Class轨道(实例化1个)
动画部分,按照一定的频率动态刷新即可2 整体实现的算法概述STEP_1----先完成Class Carriages,在车厢类内部包含绘制车厢的函数–draw_carriages绘制车厢的算法假设已知车轮的位置、,如何绘制出整个车厢的呢? 车厢必须是可以任意角度倾斜的由、点可得一个向量, 或,
转载
2023-09-19 10:53:52
295阅读
PID是控制里面最为经典的一个算法，从智能小车，到扫地机器人，再到工业机械臂，或多或少都在使用这个控制算法。简单而又可靠的特性使其适用于各种场合，而广泛的应用又使之衍生出了各种各样的改进算法。总而言之，PID可谓是控制领域最常用的一个组成部分之一。PID控制算法简介PID，这个名字由三个字母组成，P为比例，I为积分，D为微分。而这个算法顾名思义也就是包含三部分：比例(Proportional)，积
下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。是左右轮之间的间距，是右轮比左轮多走的距离。
帮我写一个Arduino循迹小车的程序，小车前面有并列8个红外发射接收传感器，每个红外发
原创
2023-04-29 22:28:26
690阅读
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳定时速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定 硬件准备：平衡小车之家的小车底盘，STM32F1，电机驱动模块，MPU6050等 软件准备：简化后的平衡小车代码（关闭了蓝牙功能等),上位机示波器（观
1、内容简介随着计算机技术，控制技术和信息技术的飞速发展，智能化已经成为时代发展的需要。在柔性自动化生产线
原创
2022-06-13 09:03:43
2529阅读
倒立摆PID控制附MATLAB仿真摘 要倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行
转载
2023-12-28 05:45:22
120阅读
文章目录概念串口通讯串口波特率CANMCUUCC,GND,TXD,RXD中控设备与MCU是怎样连接的？TTLRSRS-232RS-485RS-422TTL电平与RS进行电平转换usb与串口usb转串口 概念串口通讯车机中的串口通讯是指在汽车电子控制单元（ECU）和车载娱乐系统之间进行数据交换的方式。串口通讯是一种基于串行传输的通信协议，它将数据以一定的格式依次传输，使得接收端能够正确地解析数据。
转载
2023-10-25 04:43:14
91阅读
