作者：小葡萄ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征：ORB，这样构造的系统更加简单、稳健。本文首先介绍了原版的ORB特征，之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。相较与SIFT、SURF，ORB在CPU下就可以获得实时性能，并且具有尺度（一定的）、旋转不变性，而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。ORB的速度是SIFT的100倍，SURF的10倍。ORB: Ori
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2022-12-28 12:54:57
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只知道算法描述和代码，而不知道原理是比较扯的事情，还是把原理转载一下。 ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。一、为什么要优化 因为摄像机标定（camera calibration）
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2016-08-05 12:00:00
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摘要-本文提出了基于特征的可实时运行的单目SLAM系统-ORB-SLAM，在小的，大的，室内和
原创
2023-01-26 13:51:19
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作者丨泡泡机器人SLAM 标题：Fast ORB-SLAM without Keypoint Descriptors作者：Qiang Fu, Hongshan Y u, Xiaolong Wang, Zhengeng Yang, Y ong He, Hong Zhang, Fellow, IEEE, Ajmal Mian机构：编译：介来拉石审核: zhuhu摘要大家好，今天
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2022-07-28 10:28:25
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REF：基于 SLAM 技术的路径规划及避障研究。
ROS2经过6年的快速发展，在充分优化和大幅改进ROS1的基础上（点击了解2014年ROS2规划），功能已经非常完善了。orb-slam2目前（2019年10月9日）官方功能包已达687。ros-dashing功能包直接支持的SLAM包，有cartographer，案例turtlebot，使用说明也非常丰富，网上资料详细。ros2-cartographer这里以orb-slam2...
原创
2021-08-16 11:07:43
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原文链接：什么是ORB关于Orb特征的获取：参考 最新版的OpenCV中新增加的ORB特征的使用ORB是是ORiented Brief 的简称，对Brief的特定性质进行了改进。ORB的描述在下面文章中： Ethan Rublee and Vincent...
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2015-12-03 15:45:00
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http://www.luohanjie.com/2017-04-05/the-problem-of-calibration-data-in-orb-slam2.html ORB_SLAM2中标定数据的问题 在使用ORB_SLAM2的过程中，我使用Kinect v2作为摄像机，而在使用之前需要对Ki
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2017-10-19 17:18:00
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fe菜单栏或扫码下面海报二维码回复：共视图视频录像哔哩哔哩理解共视图、本质图、扩展树小程序视频PPT...
原创
2023-07-12 18:34:29
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作者丨卢涛编辑丨3D视觉工坊非完整版注释：https://github.com/smilefacehh/ORB-SLAM3-Note本文介绍ORB相关的一些概念，FAST特征点、BRIEF描述子、ORB如何改进得到旋转不变性，然后从工程实践上介绍金字塔图像每层特征分配数量如何计算、四叉树如何精简特征点。如果有理解上的错误，请您指正。FAST特征点FAST特征点，半径3，16个像素提取流程：
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2022-10-11 23:05:02
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Step1 : 运行内核 Step2 : 启动相机 my_cam.launch文件 自己的路径,自己的launch文件名 Step3 ： 运行orb_slam2 运行官方的 其中包含两个参数： PATH_TO_VOCABULARY：视觉词典，一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLA
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2017-10-19 16:13:00
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点击上方“3D视觉工坊”干货第一时间送达作者丨小深本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法：ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总，包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接，我们整理了pdf版本，在公众号后台回复：ORBSLAMORB-SLAM2 相关改进代码汇总论文发表于2017年的IEEE
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2022-07-29 06:47:26
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ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是
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2023-05-22 15:32:27
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前言： 没有新雪，看看自己所做的事情，有没有前人做过。果然，EKF_SLAM的版本出现了Android版本的OpenEKFMonoSLAM, G2O-ORB SLAM也出现了VS2012版本。一、SLAM 问题： 机器人需要在自身位置不确...
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2016-01-05 11:40:00
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slam这里只是对项目进行编译，不涉及代码与原理。本机硬件环境：RTX3080ubuntu18.04cuda11cudnn8.xx1. darknet编译因为我是用的3080，
原创
2021-09-07 09:51:23
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orb_slam cmake error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
原创
2023-01-13 09:34:26
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/usr/bin/ld: 找不到 -lpybind11::embed/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigencollect2: error: ld returned 1 exit statusCMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/
原创
2023-01-13 09:34:41
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#####在orb_slam2 目录下新建文件 myslam.yaml%YAML:1.0 #--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera Parameters. Adjust them!#----------------------------
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2023-01-16 07:23:06
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