SLAM研习社对之前所有直播进行了总结，包括视频、PPT，方便大家二次学习。

内容：ORB_SLAM2中的covisibility graph、spanning tree，essential graph的创建、更新、使用方法 

嘉宾：小六，计算机视觉life公众号负责人，SLAM研习社社长，计算机视觉算法工程师，研究方向视觉slam，三维重建。

视频PPT

 

ORB-SLAM源码讲解专题五：理解共视图、本质图、扩展树_微信

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