本文采用MATLAB标定工具箱和OpenCV3.10来实现双目测距，设备为两个CMOS工业相机和相应的双目云台。 首先感谢两位大神前辈邹宇华和scyscyao，虽然是六年前的博客，OpenCV也从1.0的版本更新到了3.1版本，但博客对机器视觉初学者来说仍然提供了巨大的帮助。本文主要参考了 OpenCV学习笔记（17）双目测距与三维重建的opencv实现问题集锦（二）双目定标
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2024-05-22 10:41:10
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前言在日常生活中，我们接触的照片经常会因为角度或者方向的问题，而导致图像中的文字倾斜或者角度偏转。透视变换（Perspective Transformation）可以将图片进行校正。也可以通过透视变换进行图像的平面识别；函数- findHomography（）------>发现两个平面的透视变幻，生成透视变换矩阵。计算多个二维点对之间的最优单映射变换矩阵 H（3行x3列） ，使用最小均方误差
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2024-03-29 16:13:33
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作者：风之忧伤 很多时候我们不知道摄像机的内参数矩阵，并且我们也不太关注内参数到底是多少，因为我们仅仅关心如何得到两幅图像的稠密匹配，或者两幅图像的差别——例如我们只想计算两幅图像的视差图，或者说得到两幅立体图像对的深度图就足够了。既然不知道摄像机的内参数，那么就只能借助对极约束来达到目的了。通过计算两幅图像的基础矩阵F，然后利用对极约束矫正极线为平行
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2023-10-31 15:30:53
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# 双目立体校正python
## 介绍
双目立体校正是计算机视觉中常用的一种技术，通过对双目摄像头拍摄到的图像进行校正，可以提高立体视觉系统的精度和准确性。在本文中，我们将使用Python语言和OpenCV库来实现双目立体校正的过程，并通过代码示例来演示具体步骤。
## 步骤
### 1. 导入所需库
首先，我们需要导入所需的Python库，包括OpenCV和NumPy。
```py
原创
2024-05-29 04:01:15
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双目标定和立体矫正双目标定和立体匹配单目标定单应矩阵单应矩阵代码一：单应矩阵代码二：双目单应矩阵代码一双目单应矩阵代码二 张正友标定法：(1)首先求解单应矩阵，单应矩阵是相机内参矩阵与相机外参矩阵的混合矩阵;(2)将混合矩阵分离成为相机内参矩阵和相机外参矩阵,首先求解相机内参矩阵;(3)然后求解相机外参矩阵。双目标定和立体匹配步骤：采集左右视图的棋盘格数据分别对单目进行标定， 得到每个相机的 内
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2024-07-20 08:49:37
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本文试图从宏观的视角，解释这些个问题：这个校正是干嘛的，为啥要作这个立体校正呢，以及如何做。本文分享给像我一样“白手起家”的小伙伴们，要进行更深入的研究，可以参考文章后面的干货列表。如果用一句话来解释立体校正，那么，敲黑板，划重点“立体校正就是，把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准。”这话读起来有点深奥，配个图，就好理解啦！（1）未校正以前左右眼视图（2）校正后的左右眼视图果然一图胜似
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2024-08-29 16:40:50
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# Python立体校正的科普文章
立体校正是计算机视觉中的一项重要技术，主要用于消除立体图像中由于相机参数不一致和场景变形引起的失真。这项技术在3D重建、地图构建、机器人导航等领域具有极其重要的应用。本文将为你介绍如何使用Python进行立体校正，并通过示例代码加以说明。
## 立体校正的基本概念
立体校正主要目的是将左右图像变换到一个共享的“平面”上，使得它们的扫描线对齐。通过这种方式，
原创
2024-10-16 05:14:15
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立体校正就是，把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准。 （1）未校正以前左右眼视图 （2）校正后的左右眼视图通过图可以很直观的看到效果 我们知道，立体匹配是三维重建、立体导航、非接触测距等技术的关键步骤，它通过匹配两幅或者多幅图像来获取深度信息。并且广泛应用于，工业生产自动化、流水线控制、无人驾驶汽车（测距，导航）、安防监控、遥感图像分析、机器人智能控制等方面。”而立体图像校正是降低立体
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2024-03-22 19:51:40
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OpenCV三种立体匹配求视差图算法总结 对OpenCV中涉及的三种立体匹配算法进行代码及各自优缺点总结： 首先我们看一下BM算法： 该算法代码：
1. CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
2.
3. int SADWindowSize=15;
4. BMState->SAD
计算机视觉第七章 综合案例一、利用OpenCV实现图像校正1. 任务描述我们对图像中的目标进行分析和检测时，目标往往具有一定的倾斜角度，自然条件下拍摄的图像，完全平正是很少的。因此，需要将倾斜的目标“扶正”的过程就叫做图像矫正。该案例中使用的原始图像如下：2. 代码# 图像矫正示例
import cv2
import numpy as np
import math
im = cv2.imread
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2023-09-28 22:09:48
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Evision双目视觉关于双目视觉的一些总结相机模型标定视差算法:立体匹配测量,三维重建示例程序参考文献 关于双目视觉的一些总结笔者2013年进入吉林大学软件学院,2014年开始写自己的第一个完整的程序,期间受到过无数前辈的帮助,正是这个程序的完成给了我极大的信心,也让我喜欢上编程.这个程序是"基于OpenCV的双目测距",他的主要代码来自于邹宇华老师的OpenCV例程,我只不过进行了一
立体双目视觉 三维重建步骤：相机标定，图像矫正，立体匹配，深度计算。 1.相机标定与图像矫正import numpy as np
import cv2
import glob
# termination criteria
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
# prepare ob
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2024-05-28 20:55:38
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双目摄像头可以完成所有单目摄像头能完成的功能，同时能够获得后者永远无法企及的深度信息。 无论何种状态的驾驶系统，无人的还是有人的，对障碍物的信息最重要的是障碍物与自车之间的距离，其次才是识别障碍物的类型。 准确判断障碍物与自车间的距离是保证车辆安全的首要信息，只有获得准确的距离信息，才能准确得出有可能发生碰撞的时间，也就是TTC。单纯识别障碍物毫无意义，识别出前方是个小孩，但无法得出准确距
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2024-03-04 01:42:42
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一、引言 上篇文章中四种方法对图像进行倾角矫正都非常有效。Hough变换和Radon相似，其抗干扰能力比较强，但是运算量大，程序执行慢，其改进方法为：我们可以不对整幅图像进行操作，可以在图像中选取一块（必须含有一条与倾角有关的直线）进行操作，从而减小运算量。这里Hough变换法和Radon变换法进行倾角检测的最大精
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2024-03-12 13:02:16
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gamma校正原理： 假设图像中有一个像素，值是 200 ，那么对这个像素进行校正必须执行如下步骤： 1. 归一化 ：将像素值转换为 0 ～ 1 之间的实数。 算法如下 : ( i + 0. 5)/256 这里包含 1 个除法和 1 个加法操作。对于像素 A 而言 , 其对应的归一化值为 0.
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2024-03-08 14:18:55
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本文主要记录相机标定的代码实现，关于相机标定的原理可以参考：本文相机标定的照片采用OpenCV提供的图片，位置：...\opencv\opencv\sources\samples\data中left01~left14.jpg相机标定在OpenCV中实现的主要步骤为：1. 查找每幅图像中的角点坐标和亚像素角点坐标2. 构建每幅图像世界坐标系中的角点坐标3. 调用相机标定算子计算相机的内参和外参4.
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2023-12-15 20:28:58
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1. cv2.calibrateCamera
作用：通过要标定相机拍摄的不同方位的棋盘图，获取相机的内参矩阵，畸变系数，以及每幅图的相应旋转，平移矩阵函数定义：def calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs=None, tvecs=None, flags=None,
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2024-03-19 16:49:52
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1.为什么要伽马修正：一旦我们计算出场景的最终像素颜色，我们就必须将它们显示在监视器上。 在过去的数字成像时代，大多数监视器都是阴极射线管 (CRT) 监视器。 这些显示器的物理特性是两倍的输入电压不会导致两倍的亮度。 将输入电压加倍导致亮度等于大约 2.2 的指数关系，称为监视器的伽玛。 这恰好（巧合地）也非常符合人类测量亮度的方式，因为亮度也以类似的（逆）幂关系显示。 为了更好地理解这一切意味
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2024-06-23 20:32:05
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函数简介opencv中函数undistortPoints()用于对图像点坐标进行去畸变，以下为该函数解释：void undistortPoints(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R=noArray(), InputArray P=noArray(
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2024-04-26 10:58:03
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双目三维重建系统(双目标定+立体校正+双目测距+点云显示)Python目录双目三维重建系统(双目标定+立体校正+双目测距+点云显示)Python1.项目结构2. Environment3.双目相机标定和校准(0) 双目摄像头(1) 采集标定板的左右视图(2) 单目相机标定和校准(3) 双目相机标定和校准
原创
2023-01-02 19:46:47
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