记录自己手眼标定（眼在手上）结果的应用过程，本人使用的是2D相机。 内容1.核心公式1.1 命名规定1.2 欧拉角、四元数、旋转矩阵的关系1.3 公式2.手眼标定的运算法则和对应的物理意义3.场景需求3.1 目标(aruco标记图)在水平面上不动，指定机械臂末端运动到目标上方的固定距离3.2 上小节中是相机识别到了目标，将机械臂移动到指定目标上方的固定高度位置。当前场景是不断更换目标位姿，但仍要求
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2023-11-06 16:02:54
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基于Python的手眼标定库是一种快速实现机器视觉和机器人控制中任务的工具，主要用于将相机坐标系与机器人坐标系之间的关系进行精确标定。这篇文章将详细介绍我在实现这一目标过程中所遵循的步骤，包括环境预检、部署架构、安装过程、依赖管理、扩展部署与版本管理等几个方面。
## 环境预检
在开始之前，需要确保我们的系统满足以下要求。
| 系统要求 | 描述 |
| -------- | ---- |
经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现 在我的上一篇博客中已经介绍了Tsai的手眼标定算法，下面主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group中提出的手眼标定算法，该算法也被称为Nav
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2024-08-29 16:13:40
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手眼标定基于Tsai的两步法标定，是经典的Ax = xB 求解模型。Tsai的两步法标定是基于径向校正约束；第一步：利用最小二乘法求解线性方程组，得出相机的外参数；第二步：根据获得的相机外参数，求取相机的内参数；如果无透视畸变，可以使用一个线性方程求出。 罗第6、7章；特别：P164-166）1.手眼标定就是
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2023-11-15 10:54:55
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利用Tsai-lenz算法实现手眼标定 目录利用Tsai-lenz算法实现手眼标定自己的理解算法的推导标定数据的获取和使用 自己的理解手眼标定我主要参考了 link.通过该作者的连续几篇内容，我基本搞清楚了利用Tsai-lenz算法实现手眼标定的基本原理和算法所做的工作。以防后期忘了，因此写出来以便自己查阅。 按照我的理解，手眼标定说白了就是各种坐标系之间的转换。通过坐标系的转换从而使得相机和机械
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2024-04-10 18:49:25
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文章目录前言一、为什么手眼标定？二、使用步骤九点标定算法（halcon）三、总结参考链接 前言一、为什么手眼标定？为什么手眼标定？因为相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何
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2024-08-19 02:58:59
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一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：一种情况：相机移动 第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基
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2024-08-16 22:29:58
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手眼标定1. 写在前面2. 手眼标定基本分类2.1 手眼标定坐标系2.2 眼在手外（EYE TO HEAD）2.3 眼在手上（EYE IN HEAD）3. 九点法（二维）- 算法实现流程4. AX=XB方法（二维或三维）- 推导 < 什么是AX=XB >4.1 坐标系转换&运算规则4.1.1 齐次坐标系4.2 实际坐标系转换公式推导4.2.1 眼在手外4.2.2 眼在手上4.
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2024-05-17 16:13:41
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相机标定(一)——内参标定与程序实现相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换相机标定(三)——手眼标定一、简述手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换。在标定时，一般在工作平面设置一个世界坐标系，该坐标系与机器人坐标系不重合，在完成相机的内外参标定后，可计算获得物体在世界坐标系中的位置。若需要机器人与视觉联动，需要获得物体在在机器人坐标系中的坐标。二、实现步骤通过张正友法标定相机
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2023-10-27 20:05:26
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alcon算子 calibrate_hand_eye名称 calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述 操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零
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2024-01-21 09:35:52
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手眼标定 下相机，相机向上拍照 8-16-20201.先吸起产品拍照，进行九点标定，设定好拍照位（以后都将在这个位置上拍照），得到Mark点在图像的row,col,angle坐标，经过九点标定得到的矩阵，可以转换出Mark当前的机械手坐标RobotX,RobotY,然后将产品放到指定的位置（治具位），这个位置将是偏差补偿位。以上动作必须一次做完（如果多次吸放产品，有可能每次
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2023-09-06 12:13:16
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手眼标定（Hand-Eye Calibration）是机器人视觉和运动控制中的一项关键任务，涉及到相机和机器人手臂之间的空间关系的精确测量。随着机器视觉和机器人技术的快速发展，手眼标定的需求也越来越多，不仅要高效还要准确。本文将详细探讨如何在Python环境中实现手眼标定，并逐步解决在过程中遇到的问题。
> 用户反馈：
> “我们的自动化系统在执行抓取任务时，出现了位置偏差，影响了生产效率。
目录手眼标定基本原理求解AX=XBTsai方法Tsai的Matlab代码实现后记参考文献 手眼标定基本原理符号统一：或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标，后面一律用T_y_x形式，方便编辑。 T_c_t：从target（棋盘格）坐标系到camera坐标系，从图像计算得到 T_g_c：从camera到gripper（机械臂末端坐标系），这是手眼标定需要求的参数 T_b_g：从gri
1.相机内外参标定标定目的：为了获得相机的内参（焦距、畸变系数等）和外参（从世界坐标系转换到摄像机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵） 标定步骤： （1）相机固定，在放置物体的平面上放置halcon标定板； （2）拍摄标定板图像，拍摄要求如下图所示：（3）拍摄完毕后，打开halcon相机标定助手：（4）将第二步拍摄到的标定板图像输入，进行标定。（5）点击标定，内外参即可标定完毕。2.眼在手外的手眼标定眼在
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2023-12-15 19:16:35
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目录传统手眼标定感性认识：传统手眼标定原理图： Eye in hand Eye to hand传统手眼标定代码：SVD手眼标定法原理：SVD求解数学原理：SVD手眼标定法代码：九点标定法感性认识：九点标定法代码：九点标定法流程：总结：传统手眼
手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。1 2D相机手眼标定其实不止是2D相机，如果3D相机有图像输出，也可以用下面方法进行标定。不论哪种安装方式，最终都可以转化为下面两种矩阵方程，分别对应两种
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2024-05-14 15:20:26
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一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。其实人类不就是个手眼协调的先进“机器人”吗，O(∩_∩)O哈哈~ 机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手
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2024-09-02 10:47:57
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本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序，code可下载，MATLAB版本作者为苏黎世理工的Chr
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2023-12-08 09:51:07
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目录手眼标定原理获得手眼矩阵X验证准确性手眼标定原理眼在手上，眼在手上的目的是求出末端到相机的变换矩阵X，也成为了手眼矩阵 由图可知，标定板在机械臂坐标系下的位姿=标定板在相机坐标系下的位姿—>相机在末端坐标系下的位姿—>末端在机械臂基坐标系下的位姿base to end 可以通过机械臂运动学得到end to camera 是代求的Xcamera to object 是通过相
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2024-01-10 22:02:21
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记住一个很关键的点:我们最终求的是base 和Object之间的关系，无论是eye to hand 还是 eye in hand ，找不变的关系，推导中间量，最后推导base 和Object之间的关系。一、eye to hand（Camera Moving）什么动，什么不动？如下图：tool 坐标系和object 坐标系 是相对静止的固定关系camara 坐标系是发生移动的数学推导二、
