万众瞩目的CES Asia 2018亚洲消费电子展，如期在上海拉开了帷幕。横跨亚洲市场的500多家优秀科技企业，纷纷携最新研发成果亮相本次行业顶级盛会。其中，南京阿凡达i宝机器人凭借其出彩的人形外观以及出众的现场表演力，吸引了众多行业人士驻足体验，成为智能机器人展区的一大焦点。i宝教育机器人是南京阿凡达机器人科技有限公司历时四年，研发出来的一款定位于家庭服务和儿童教育的智能机器人。目前市面上教育机
1、工具坐标系在工业机器人中，机器人的坐标系分为世界坐标系（WCS）、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系。世界坐标系和工件坐标系一般重合，机器人工具坐标的标定就是确定工具坐标系相对于末端法兰盘中心坐标系的变换矩阵。本文对工具坐标系的算法进行总结说明。工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标系变换进行计算。 为什么进行工具坐标系的标定呢？首先根据实际对象
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2024-01-17 14:59:03
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相机机械臂手眼标定-眼在手外（二）眼在手外标定原理 眼在手外标定原理公式推导如下： 可推出如下公式： 其中：:从机械臂基座标系到相机坐标系的变换矩阵（个人习惯这么说），实际代表相机坐标系在机械臂基坐标系下的位姿。: 从机械臂基坐标系到机械臂末端坐标系的变换矩阵，代表末端工具坐标系在机械臂基坐标系下的位姿。: 从机械臂末端坐标系到标定板坐标系的变换矩阵，代表标定板坐标系在末端坐标系下的位姿。: 从
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2024-10-19 20:29:59
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文章目录1、手眼标定需要从ABB机器人获得的所有数据信息2、手眼标定在OpenCV中所有需要使用的函数3、ABB机器人安装双目相机后手眼标定的步骤描述4、计算得到手眼矩阵后的后续5、注 1、手眼标定需要从ABB机器人获得的所有数据信息1、如下图，abb机器人能够实时的读取到TCP点相对于工件坐标或者基坐标或者大地坐标（世界坐标）的空间坐标点（描述TCP点的平移向量）与四元数（描述TCP在该坐标系
内 容 简 介前 言上 篇Kalman滤波方法第1章 绪 论1.1 引言1.2 机器人手眼协调1.3 无标定手眼协调及其控制方法1.4 本篇的主要工作第2章 基于图像雅可比矩阵的无标定手眼协调2.1 图像雅可比矩阵模型2.2 图像雅可比矩阵的例子2.3 应用图像雅可比矩阵建立视觉反馈控制2.4 基于图像雅可比矩阵的手眼协调系统的性能分析2.5 无标定环境下雅可比矩阵的辨识方法第3章 基于Kalma
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2023-11-29 19:21:57
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1.手眼标定所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。而相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。目前工业上通常使用两种方法进行机械臂的手眼协作。第一种是：手在眼外(eye-to-hand)，即摄像机与机械臂分离，应用场景为：机械臂的工作位置固定，工作平面固定，摄像机置于合理的位置以识别
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2024-10-24 17:04:41
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什么是手眼标定？确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系 为什么需要九点标定？ 为了得到机械和相机的关系，就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置，用眼看到这个物体，这也存在两个坐标系，一个是手所在的运动空间的坐标系，一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体，用手去拿，之所以能够准确地拿到这个物体，是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视
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2023-10-27 19:01:33
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1、基于图片的人脸、人眼检测 原理： OpenCV利用样本的Haar特征进行分类器训练，得到级联boosted分类器（CascadeClassification）,可以检测图片中的眼睛（还支持的有人脸、嘴、鼻子、身体）。2. 我用时vs2015+opencv310（看了一下opencv3.4.1，人脸检测分类器是没有更新的）。//#include "stdafx.h"
#include "open
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2024-03-14 06:59:38
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在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接
在进行“python 机械臂眼在手上标定”的过程中，我们需要系统地分析、迁移、处理兼容性、运行实例、排错以及性能优化等多个环节。以下是这一过程的详细记录。
### 版本对比
在不同版本的库中，可能会存在特性差异。以下是技术库的版本特性对比：
| 特性 | 版本1.0 | 版本1.1 | 版本2.0 |
|-
之前阅读博客：机器人手眼标定 （四轴六轴都适用）：发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况，在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。 从另一个角度看：四轴时，公式2在求R时已经用过了，即公式9，那么由公式2推导出的公式11是恒成立的。公式11左边项为0 ，右边项在公式9可
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2024-10-23 15:51:56
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背景在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。较早的相机标定的方法需要计算相机投影矩阵M中的11个未知参数，需要严格个出三个两两互相垂直的平面来做标定，该实验条件较为严格，一般情
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2023-12-20 07:21:33
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目录手眼标定原理获得手眼矩阵X验证准确性手眼标定原理眼在手上，眼在手上的目的是求出末端到相机的变换矩阵X，也成为了手眼矩阵 由图可知，标定板在机械臂坐标系下的位姿=标定板在相机坐标系下的位姿—>相机在末端坐标系下的位姿—>末端在机械臂基坐标系下的位姿base to end 可以通过机械臂运动学得到end to camera 是代求的Xcamera to object 是通过相
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2024-01-10 22:02:21
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从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程一 标定板描述文件准备和14张以上有标定板的图像和每张图像对应的机器人位姿标定板描述文件加载读取相机内部参数创建手眼标定模型对手眼标定模型设置相机内部参数再将标定板描述文件设置到手眼标定模型里面利用非线性算法获取精确校准姿态二 获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿读取标定板的图像寻找标定板对象获取标定板轮廓获取标定板MARK点坐标和标定
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2024-03-31 15:13:44
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众所周知，人工智能是未来的趋势作为一个牛X的程序员，当然得 蹭蹭热度那……就展示一下我在编程课上学到的智能语音机器人吧算了，再附送一个《完整》的QQ代码吧！（前提是你关注了我） 不 怎
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2023-08-10 11:51:23
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前不久有个朋友说，谁谁的男朋友写个机器人，然后聊天很嗨的样子，看下面图，然后今天下午闲着，就把整理了下思路，采用Python进行如下开发，具体步骤如下： 1、第一步，因为我是java程序员，所以本来就装有eclipse，然后就把Python集成进来，安装Python 从网站上下载最新的版本，从http://python.org/download/下载。安装过程与其他Window
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2023-11-22 19:06:41
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上图中黄色向下的箭头表示：方程左右两边同时求逆。 内容1.手眼标定的基本介绍2.手眼标定中的坐标系3.相机标定API：calibrateCamera( )4.手眼标定API：calibrateHandEye()5.求解的原理过程 通过手法确定XYZ轴：伸出右手，大拇指是X轴方向，食指是Y轴方向，剩下的四指是Z轴方向。1.手眼标定的基本介绍眼指的是相机，手指的是机械臂对应的夹爪。输入：机械臂位姿可
目前在做项目四，一个客服机器人，找到一段有趣的代码，就是两个机器人对话。目前还在完善之中。# -*- coding: utf-8 -*-
import requests, datetime
if __name__=="__main__":
talk = input("请输入第一句消息开启对话：")
while True:
res = requests.post("
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2024-04-28 15:12:46
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机器人的编程语言是什么语言?对于很多的家长们来说，他们的主要任务就是培养孩子的学习。于是他们会十分认真的给孩子选择一些能够有利于孩子成长的课程。就拿现在很多的家长想要孩子去学习机器人编程的课程来说，有的家长对于机器人的编程语言是什么语言并不是很清楚，今天我们就一起来了解一下机器人的编程语言是什么语言? 1、Python——一种动态的、面向对象的脚本语言 在机器人研究领域，Python占据了
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2023-09-25 18:34:54
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图灵机器人对中文的识别准确率高达90%，是目前中文语境下智能度最高的机器人。有很多在Python中使用图灵机器人API的博客，但都是1.0版本。所以今天简单地总结一下在Python中使用图灵机器人API v2.0的方法。获取API KEY首先，前往图灵机器人官方网站 http://www.tuling123.com/ 注册账号。登录后点击 创建机器人 ，填写一些简单的基本信息之后即可创建。在机器人
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2023-08-08 09:41:06
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