文章目录1.文章解读1.1引言1.2分割点云(Segmentation)1.3特征提取(Feature Extraction)1.4雷达里程记(Lidar Odometry)1.5雷达建图(Lidar Mapping)2.安装运行2.1编译运行2.2保存地图3.代码实战 1.文章解读1.1引言代码下载论文下载 LeGo-LOAM是一种轻型、地面优化的激光雷达测程测图方法，用于实时六自由度姿态估计
本次推送给大家带来的是一种激光雷达和相机的外参标定方法，主要利用了ROS中 dynamic_reconfigure 功能包提供的动态配置参数功能（代码在最后）。手动配置外参标定原理使用过ROS的朋友们应该都有用过ROS的参数服务器，可以很方便地读取配置参数，但这种参数配置方法存在这一个问题：无法知晓参数服务器中参数是否被更新。如果我们需要动态更新参数，这时可以使用ROS中的dynamic_reco
转载
2022-10-09 11:47:04
2408阅读
文章目录激光雷达与相机标定1.下载源码并编译2. 制作标定板3.配置4. 启动5. 过程操作遇到问题参考链接 激光雷达与相机标定激光雷达与相机的标定方法有：Autoware, apollo, lidar_camera_calibration, 与but_velodyne本文介绍使用lidar_camera_calibration来进行激光雷达与相机的标定。 本人要标定的激光雷达为：VLP16，相
转载
2024-03-30 21:25:20
614阅读
与相机标定类似，激光雷达也有内参（由厂家提供）和外参之分 。 文章目录内参外参理论基础1：使用长宽已知的矩形板ABCD来标定理论基础2：多线雷达使用的是纸箱法1 相机与激光雷达的联合标定ros中的联合校准包MATLAB 相机与激光雷达的标定输出参数含义结果投影变换（A）联合标定发展史2 激光雷达与组合惯导联合标定程序1 ：（靠特征点计算）程序2 ：3 多激光雷达外参自动标定算法 内参内参是内部激光
转载
2024-05-09 22:30:21
292阅读
调试的过程太麻烦了，因此打算详细解释一下每步的含义，很多地方懂了之后发现其实很简单，但是学起来却发现很多地方无从下手，因为资料太少了，真的都是不断踩坑一点一点摸索出来的，写以此文以便后人乘凉此处将展示一个完全独立的节点的编写过程，如果读者打算移植算法到ROS平台可以稍作阅读，首先是在仿真环境下要产生可以订阅的激光雷达数据和地图数据，最开始尝试了fake系列包的定位，但是尝试了几天之后发现，fake
转载
2023-06-15 02:53:10
1269阅读
一、单激光雷达的启动#安装velodyne的ros依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
#进入工作空间克隆velodyne包
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
#完成编译
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bashve
转载
2024-01-10 12:23:20
904阅读
单线激光雷达：实际上就是一个激光发射器（发出的线束是单线），再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图（2D激光） 。单线激光雷达特点：便：一路发射一路接收，结构简单，使用方便；
高：扫描速度高、角度分辨率高；
低：低功耗、小体积、低重量；
精：厘米级别的建图精度；
省：几百元的批量售价；
长：使用寿命长，同时可全天24小时工作；
广：应用范围广。多线激光雷达：指同时发射及接收
转载
2023-10-08 11:10:27
187阅读
目录激光雷达外参数自标定选取大致地面数据地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出校准效果资源下载 激光雷达外参数自标定基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。 激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。 本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与
转载
2024-01-17 11:35:10
87阅读
一、重要参数雷达主体由激光测距模组和电机构成，雷达主体需要连接转接板，用于实现外部供电和UART转USB。以ydlidar-x4激光雷达为例。ydlidar-x4激光雷达正是一款极低成本的2D激光雷达，作为学习性能足够用了。测距频率：指每秒钟测距的次数（即激光测距模组的采样率），测距频率默认为5KHz；扫描频率：扫描频率越高，电机转动一圈的时间约短，扫描获取1帧雷达数据的时间越短，这样可以使SLA
转载
2024-02-04 07:47:33
186阅读
相机雷达的标定ros环境的安装1.PCL的安装2.Eigen33.编译安装Ceres-Solver4. 安装Licox_SDK和Livox_ros_driver安装Livox_SDK安装livox_ros_driver5. 相机内参标定6 标定准备和数据采集6.3..1 参数设置6.3.2 获得照片中的角点坐标6.6.3 获得雷达点云中的角点坐标 1.安装ros环境和驱动 2.安装pcl
转载
2024-01-19 22:57:30
115阅读
你以为
激光雷达跟蓝牙音箱的组合已经是脑洞的最终回了嘛？
不不不
还有更精彩的在等着你
原创
2020-01-21 14:29:51
2386阅读
导读/ 相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情,开始本文之前，先介绍几个基本概念。作者：郑纯然ー 1 ー相机特性-曝光和读出相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同，相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同，分为交叠曝光和非交叠曝光两种。叠曝光和非交叠曝光相比，交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影
转载
2022-10-11 23:02:42
498阅读
相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情。
开始本文之前，先介绍几个基本概念。
转载
2021-07-15 15:25:25
474阅读
概述使用python读取arduino串口发送的旋转编码器数据，去除换行和回车符号“\n\t"，并解析bytes，转化为数组。激光雷达的数据是字典类型，我们还需要将其转换成DataFrame格式的数据，运用pandas库处理数据。1.1 串口读取旋转编码数据的格式1. 2.原来代码如下# E:\Anaconda3\python.exe
# -*- coding: utf-8 -*-
import
转载
2023-10-10 10:10:00
907阅读
应用背景介绍多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位；随着AI技术的大规模落地，图森、百度、滴滴、Waymo、Momenta、华为、纵目科技、智加科技、赢彻科技、小鹏、蔚来、魔视智能等公司开始逐渐落地自己的L2~L4等级的辅助/自动驾驶产品，从自动泊车、车道保持、
原创
2023-01-05 10:44:40
1106阅读
激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
转载
2024-04-24 13:44:08
215阅读
激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
转载
2023-12-29 21:53:40
353阅读
装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu 16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2） 建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人 ssh burger@
转载
2023-12-30 15:00:19
187阅读
目录一、系统框架分析二、程序分析2.1 程序入口2.2 具体分析 1、计算水平 起始方位 和 终止方位 2、计算水平 起始方位 和 终止方位 3、转换坐标系，不处理无效点数据4、根据垂直角度找到对应的激光束ID5、根据水平角度 α 可以得到获取每个点时相对与开始点的时间 6、 数据投影到起始位置7、 处理好的点进行保存8、
转载
2024-05-03 18:43:53
141阅读
日前，苹果公司正式发布了2020 iPad Pro。设备采用A12Z芯片，并包括Ultra Wide摄像头和液态视网膜显示屏，以及常规的摄像头、传感器和扬声器阵列。但亮点功能是LiDAR扫描仪将用作深度传感器，而它具有促进全新层次AR体验的潜力。除了添加新的深度传感器外，苹果同时为iPadOS 13.4中添加了新的计算机视觉功能。所述功能可以将深度数据与来自摄像头的图像数据，以及来自其传感器阵列的
转载
2024-03-07 10:45:41
136阅读
