文章目录激光雷达与相机标定1.下载源码并编译2. 制作标定板3.配置4. 启动5. 过程操作遇到问题参考链接 激光雷达与相机标定激光雷达与相机的标定方法有：Autoware, apollo, lidar_camera_calibration, 与but_velodyne本文介绍使用lidar_camera_calibration来进行激光雷达与相机的标定。 本人要标定的激光雷达为：VLP16，相
转载
2024-03-30 21:25:20
614阅读
调试的过程太麻烦了，因此打算详细解释一下每步的含义，很多地方懂了之后发现其实很简单，但是学起来却发现很多地方无从下手，因为资料太少了，真的都是不断踩坑一点一点摸索出来的，写以此文以便后人乘凉此处将展示一个完全独立的节点的编写过程，如果读者打算移植算法到ROS平台可以稍作阅读，首先是在仿真环境下要产生可以订阅的激光雷达数据和地图数据，最开始尝试了fake系列包的定位，但是尝试了几天之后发现，fake
转载
2023-06-15 02:53:10
1269阅读
一、单激光雷达的启动#安装velodyne的ros依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
#进入工作空间克隆velodyne包
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
#完成编译
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bashve
转载
2024-01-10 12:23:20
904阅读
相机雷达的标定ros环境的安装1.PCL的安装2.Eigen33.编译安装Ceres-Solver4. 安装Licox_SDK和Livox_ros_driver安装Livox_SDK安装livox_ros_driver5. 相机内参标定6 标定准备和数据采集6.3..1 参数设置6.3.2 获得照片中的角点坐标6.6.3 获得雷达点云中的角点坐标 1.安装ros环境和驱动 2.安装pcl
转载
2024-01-19 22:57:30
115阅读
与相机标定类似，激光雷达也有内参（由厂家提供）和外参之分 。 文章目录内参外参理论基础1：使用长宽已知的矩形板ABCD来标定理论基础2：多线雷达使用的是纸箱法1 相机与激光雷达的联合标定ros中的联合校准包MATLAB 相机与激光雷达的标定输出参数含义结果投影变换（A）联合标定发展史2 激光雷达与组合惯导联合标定程序1 ：（靠特征点计算）程序2 ：3 多激光雷达外参自动标定算法 内参内参是内部激光
转载
2024-05-09 22:30:21
292阅读
文章目录1.文章解读1.1引言1.2分割点云(Segmentation)1.3特征提取(Feature Extraction)1.4雷达里程记(Lidar Odometry)1.5雷达建图(Lidar Mapping)2.安装运行2.1编译运行2.2保存地图3.代码实战 1.文章解读1.1引言代码下载论文下载 LeGo-LOAM是一种轻型、地面优化的激光雷达测程测图方法，用于实时六自由度姿态估计
标题：Online Camera-LiDAR Calibration with Sensor Semantic Information作者：Yufeng Zhu, Chenghui Li and Yubo Zhang编译：王靖淇审核：王靖淇、柴毅摘要作为传感器数据融合的关键一步，传感器标定在自动驾驶和AR/VR等许多前沿机器视觉应用中都起着至关重要的作用。现存技术要么需要大量的人工工作和复杂的设
转载
2022-10-05 15:25:41
428阅读
单线激光雷达：实际上就是一个激光发射器（发出的线束是单线），再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图（2D激光） 。单线激光雷达特点：便：一路发射一路接收，结构简单，使用方便；
高：扫描速度高、角度分辨率高；
低：低功耗、小体积、低重量；
精：厘米级别的建图精度；
省：几百元的批量售价；
长：使用寿命长，同时可全天24小时工作；
广：应用范围广。多线激光雷达：指同时发射及接收
转载
2023-10-08 11:10:27
187阅读
目录激光雷达外参数自标定选取大致地面数据地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出校准效果资源下载 激光雷达外参数自标定基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。 激光雷达的外参数的标定是指求解激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，即旋转平移变换矩阵。 本方法进行激光雷达外参标定使用的方法是求解激光雷达的地平面与
转载
2024-01-17 11:35:10
87阅读
本次推送给大家带来的是一种激光雷达和相机的外参标定方法，主要利用了ROS中 dynamic_reconfigure 功能包提供的动态配置参数功能（代码在最后）。手动配置外参标定原理使用过ROS的朋友们应该都有用过ROS的参数服务器，可以很方便地读取配置参数，但这种参数配置方法存在这一个问题：无法知晓参数服务器中参数是否被更新。如果我们需要动态更新参数，这时可以使用ROS中的dynamic_reco
转载
2022-10-09 11:47:04
2408阅读
激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
转载
2024-04-24 13:44:08
215阅读
激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
转载
2023-12-29 21:53:40
353阅读
激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为汽
转载
2019-06-15 17:03:00
470阅读
2评论
http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series 思岚的资料
转载
2019-12-25 06:50:00
201阅读
2评论
0. 简介我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation 2，而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来，来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架1. 创建并导入URDF这一部分作为我们第三讲的内容，我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下：toio_style.urdf<?xml version="1.0"?&g
转载
2024-03-26 10:45:36
143阅读
【CALIPSO】星载激光雷达产品下载教程星载激光雷达产品下载教程一、下载二、注册登录三、选择数据1. 选择产品2. 时间选择3. 区域选择4. 确认提交5. 下载文件预览6. 下载文件名录列表7. 提交请求下载四、下载数据1. 修改FIleList文件2. IDM下载 星载激光雷达产品下载教程最近发现之前写的CALIPSO的VFM产品博文很多人。有不少人怎么下载，其实就是官网下载的
转载
2024-01-17 13:30:47
151阅读
近年来，激光雷达技术在飞速发展，从一开始的激光测距技术，逐步发展了激光测速、激光扫描成像、激光多普勒成像等技术，如今在无人驾驶、AGV、机器人等领域已相继出现激光雷达的身影。随着无人驾驶、机器人等领域的兴起，国内外陆续涌现出一批激光雷达公司， 鉴于激光雷达在各领域的重要地位，本文对16家知名激光雷达公司进行了各个维度的盘点。据调查，目前大部分企业都以无人车、机器人及无人车领域激光雷达为主要研究方向
转载
2023-08-28 20:34:25
367阅读
**思岚科技RPlidar A3激光雷达ROS源码详解** 使用 RPLIDARD 的 SDK 其实重点在于看懂client.cpp和node.cpp两个sample代码，因此在这里我们讲从这里入手学习 RPLIDAR A3 的SDK。在代码中比较重要的几个文件分别是： 1.rplidar_ros/sdk/include/rplidar_cmd.h该文件中主要定义了与 RPLIDAR 通讯时使用的
转载
2024-03-19 21:14:50
211阅读
装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu 16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2） 建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人 ssh burger@
转载
2023-12-30 15:00:19
187阅读
激光雷达系统原理及相关介绍激光雷达系统组成激光雷达系统的工作原理与相关介绍影响激光雷达探测性能的因素宏观上微观上 激光雷达系统组成激光雷达系统主要分为四部分，分别是主控模块、电源模块、激光发射系统以及激光接收系统。主控模块即是向另外三个模块发布控制指令，并对收集到的信息进行处理和分析；电源模块则是向另外三个模块进行供电。激光发射系统中包含信号发生器、激光发射器以及透镜等。 激光接收系统则包括滤波
转载
2023-10-28 15:13:47
153阅读
