目录一、引言二、多站航迹相关算法（Multi-Station(Sensor) Track Correlation）2.1 加权与修正航迹相关算法2.2 序贯航迹相关算法2.3 统计双门限航迹相关算法2.4 最近邻域航迹相关算法（Nearest Neighbor，NN）2.5 K近邻域（K-Nearest Neighbor，K-NN）与修正的K近邻域航迹相关算法（Modified K-Nearest
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2024-01-16 21:18:58
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做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得到、，因此本文将补上这个空缺。
自动驾驶中kalman滤波随处可见，这中间不可避免的要知道预测模型，而预测模型很大程度上依赖于本车姿态变化的推算，俗称航迹推算，尤其在控制中，pid调节也是以此为基础。 之前的文章有零散的讨论过这方面的内容总结：惯性导航原理 激光点云配准 基于视觉的自定位 &
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2024-08-14 08:38:47
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多源融合导航 学习进程~多源融合导航是一个具有多传感器的导航系统，通过不同传感器之间的数据融合、优缺点互补，以实现更高精度导航效果的一种导航方法。 导航中常用的传感器包括：惯性测量单元imu、视觉传感器（单目、双目相机）、激光雷达等等··· 常用的单一导航方法包括：GPS导航、惯性导航、视觉导航等等···在上一阶段的学习中，主要针对单目视觉与imu融合的组合导航方式进行了学习研究。下表罗列了单目s
# 多航迹数据关联及融合
## 引言
在航空、航海和机器人的领域，数据的关联和融合变得越来越重要。尤其是多航迹数据（例如来自多个传感器或多个对象），它们的处理不仅可以提升精确度，还能为后续决策提供支持。本文将重点介绍如何使用Python进行多航迹数据的关联和融合，并讨论其相关的基本概念及代码示例。
## 数据关联与融合的基本概念
数据关联（Data Association）是指在多源数据中
里程计模型可以分为3类：1.两轮差分底盘的运动型模型2.三轮全向底盘的运动学模型3.航迹推算（Dead Rocking）航机推算其中航迹推算的方法是最普遍的，其示意图为 推算公式为底盘当前位姿为运动学解算增量 由于在工程应用里程计会有误差，所以需要加一个误差,这是一个高斯白噪声线性最小二乘线性最小二乘是一种比较通用的标定方法，但是由于比较通用，所以无法做到性能最佳，一般最优的线性方法都是根据工程项
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2024-07-15 12:36:59
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✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 &
原创
2023-08-17 15:45:26
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1 引 言航迹融合处于信息融合系统[1]JDL/DFS五级功能模型的第二级, 属于探测目标的位置级融
原创
2022-07-10 00:13:12
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今日获取一批雪龙号航迹点数据表，其中包含时间（UTC）、经纬度坐标值、航速、角度值，需转换成线状航迹图。原始数据为csv结构数据表格，结构如下图： 处理目标：将航迹点连接成航线，并赋予航次信息属性，多批航次的航
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2023-12-21 13:40:40
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用Python写飞机航迹仿真代码
在航空交通管理和飞行训练中，飞机航迹仿真是一个重要的技术手段。它能够帮助我们理解飞行路线、航迹调整及其对飞行安全的影响。通过模拟飞机的飞行轨迹，我们可以为实际飞行提供有益的参考。
### 现象描述
随着航空业的快速发展，飞机航迹的合理规划变得越来越重要。我们需要针对不同的飞行条件，模拟并优化航迹，以提升航行安全和飞机效率。以下是一些典型的事件：
- **20
在机场使用的空管系统中，飞机的速度矢量线差不多是这样的： 模拟飞机飞行时的速度矢量线，这里就大概做个类似效果：什么叫速度矢量线呢，个人理解就是根据飞机当前速度和航向预测它在未来一段时间内的飞机轨迹，以此来监测飞机是否偏离。如何运行代码已经在上一篇博客《动态加载JSON数据模拟航迹线》讲过了。在这个模拟DEMO中，主要存在四个图层，分别为地图底图、航迹线图层、速度矢量线图层、飞
# 航迹压缩 Python 实现指南
航迹压缩是对飞行、航行轨迹数据进行优化和精简的过程。简单来说，就是将一系列的轨迹点进行简化，以减少存储需求和提高计算效率。本文将详细介绍通过 Python 实现航迹压缩的步骤和代码示例。
## 实现流程
以下是航迹压缩的基本流程，我们可以将其分为五个步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|
# Python 地球航迹：探寻轨迹绘制的奥秘
在当今世界，数据可视化技术已越来越受到重视，尤其是在地理信息系统（GIS）领域。本文将通过Python来探索地球上的航迹绘制，使用一些常用的库，并结合代码示例和图形化工具来帮助大家更好地理解这一过程。
## 一、Python及其地理库概述
Python作为一种多功能的编程语言，拥有丰富的库和工具，能够帮助我们进行数据处理和可视化。在地理信息领域
原创
2024-09-07 04:27:49
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USRP是数款流行的SDR硬件中功能和应用都相对成熟的一款产品，从WIFI协议、ZigBee协议、RFID协议、GSM通信系统、LTE 4G通信系统到飞机通信、通信USRP都能很好的进行支持。软件开发工程师可以用它开发应用，安全工程师则用它来测试、研究相关的无线通信协议。很大一部分玩过电视棒的小伙伴都使用过电视棒+dump1090的方案实现过追踪飞机飞行轨迹这一功能。之所以能够很容易的跟踪飞机
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2023-11-08 21:45:52
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1 内容介绍针对船舶自动识别系统(AIS)与高频地波雷达(HFSWR)对海上目标探测的数据,对其目标航迹关联技术进行了研究. 结合最近邻原则与卡尔曼滤波算法,提出了一种最近邻-卡尔曼滤波航迹关联算法.通过仿真验证结果,表明了该航 迹关联算法的有效性与正确性.2 部分代码function [s,P]=KF3(s_forward,P_forward,X,T,Q,C,H)%卡尔曼滤波%参数说明%&nb
原创
2022-09-03 11:00:56
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基于Frenet坐标系的动作规划方法由于是由BMW的Moritz Werling提出的，为了简便，我们在后文中也会使用Werling方法简称。在讨论基于Frenet坐标系的动作规划方法之前，我们首先得定义什么是最优的动作序列：对于横向控制而言，假定由于车辆因为之前躲避障碍物或者变道或者其他制动原因而偏离了期望的车道线，那么此时最优的动作序列（或者说轨迹）是在车辆制动能力的限制下，相对最安全，舒适，
试题描述 Farmer John 正在一个新的销售区域对他的牛奶销售方案进行调查。他想把牛奶送到 T （1≤T≤2.5×10^4）个城镇 ，编号为 1 到 T。这些城镇之间通过 R 条道路（编号为 1 到 R）和 P 条航线（编号为 1 到 P）连接。每条道路 i 或者航线 i 连接城镇 Ai到 Bi，花费为 Ci。 对于道路，0≤Ci
在现代航空业中，飞机航迹预测的准确性至关重要。本篇博文将详细介绍如何利用 Python 实现飞机航迹预测，包括环境准备、分步指南、配置详解、验证测试、优化技巧和扩展应用等方面。
## 环境准备
在开始之前，我们需要确保开发环境的准备。以下是所需的依赖包。
### 前置依赖安装
首先，确保安装了 Python 和相关库。可以通过以下命令安装所需库：
```bash
pip install n
在进行弹道航迹仿真时，Python 被广泛应用于各种物理模拟和验证环节。弹道学不仅涉及物理学和数学，还包括方法论和程序开发。因此，在解决“弹道航迹仿真 Python”问题时，我们将从多个方面探讨相关内容。
首先，了解弹道航迹仿真的协议背景是十分关键的。弹道航迹仿真的发展历程与现代导弹设计的变迁密不可分。自20世纪初以来，随着计算机科学的进步，尤其是1970年代以后，弹道仿真逐渐采用了计算机模拟技
我们能够看到的这四盏灯叫PAPI灯（抱歉，不要问我中文应该怎么写，毕竟写作“啪皮”不太好看），是Precision Approach Path Indicator（精密进近航道指示器）的缩写。如果把这些灯写作“精密进近航道指示器”简直太费纸，所以我们就直接使用官方通用用语啦，就叫“PAPI灯”。我们先来说说它的用处，PAPI灯是一种用于指引飞行员保持在正确下滑道上的视觉辅助工具，由四个高亮度灯泡组
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2024-07-16 15:11:28
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