Halcon标定文件的生成 图一Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤：1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。4.收集观察数据，有算子set_calib_
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2024-05-24 16:21:08
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利用Halcon中gen_caltab算子得到标定板描述文件和标定板.ps图像文件
标定板描述文件后缀为.descr
图像文件后缀为.ps
算子gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )
其中，
XNum 每行黑色标志圆点的数量。
YNum 每列黑色标志圆点的数量。
MarkDi
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2021-02-25 14:08:00
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提示：Halcon相机标定过程 相机标定前言一、标定是什么？二、标定步骤1.制作标定板和生成标定板描述文件。有两种标准标定板。2.创建标定模型3.设置参数4.找标定板，即找到标定区域和阵列点。（采集图像或读取图像）4.标定计算5. 保存参数（计算和保存参数）6.矫正总结 前言 标定目的是**矫正畸变**和**测量**。 提示：一、标定是什么？畸变矫正 标定是确定相机内外参数。相机参数和相机姿
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2024-03-24 08:50:29
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1.生成标定板 文件ps格式，可通过ps软件打印出来， 以及标定板的描述文件descr格式
gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')
2.打开标定助手进行标定：输入相机像素尺寸，焦距参数，加载描述文件，移动标定板到整个视野的不同地方，旋转不同的角度进行采集，采集到十张左右就差不多了，然后选择其中一张为参考位姿，即世界
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2021-02-25 14:10:00
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Halcon标定步骤1.设置相机内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar) *set_calib_data_cam_pa
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2023-11-23 18:04:35
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* This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is stationary with respect
* to the robot and observes the workspace of the robot. The
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2023-12-01 15:22:19
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一、理论 为什么要进行单相机标定？ 广义：畸变矫正和一维和二维测量 畸变矫正： 在几何光学和阴极射线管(CRT)显示中。畸变是对直线投影的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了。这是一种光学畸变（optical aberration）。畸变是一种相差，可能由于摄像机镜头导致，会对拍摄的物体的形状产生变化，
为什么要进行单相机标定？广义：畸变矫正和一维和二维测量1）畸变矫正： 在几何光学和阴极射线管(CRT)显示中。畸变是对直线投影的一
原创
2023-12-22 20:35:24
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一、自标定意义在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用ha
原创
2023-12-22 20:45:38
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1.相机标定的意义 在进行图像处理的过程中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。相机的标定过程其实就是找一个合适的数学模型，求出这个模型的参数，实现从三维到二维的过程。
1.标定相关的任务-->>解决畸变和坐标系的转换 1.1 描述和查找标定对象 1.2 补偿透视和径向变形，径向畸变包括枕形畸变和桶形畸变 1.3 相机参数（内外参） 1.4 图像坐标到世界坐标的转换 1.5 自标定：不用标定板用图像四周包含直线特征进行标定 1.6 其他标定：一台相机标定、多台相机标定、手眼标定2.分割模型（Division） 分割模型使用一个参数（k）对
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2023-08-14 14:01:21
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本人是刚毕业的小菜鸡，最近工作上需要学习HALCON，在此记录一些学习过程，主要是算法流程、算子涉及的算法和常用的函数。如有错误恳请大佬们指正。 mosaic这一部分的例程主要是通过特征点匹配来实现对同一场景的图像块拼接，最后拼成一幅完整的图像。拼接后
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2024-02-28 15:26:49
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一、点击选项卡：---助手--创建新的calibration，可以设置自己的摄相机参数。二、选择描述文件,cpd文件，就是选择你所需要的标定板的尺寸样式。如果没有你想使用的标定板，可以通过生成标定板函数进行创建自定义的标定板文件：打开程序窗口，添加以下代码gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFi
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2024-03-29 19:11:40
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alcon算子 calibrate_hand_eye名称 calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述 操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零
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2024-01-21 09:35:52
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手眼标定 下相机，相机向上拍照 8-16-20201.先吸起产品拍照，进行九点标定，设定好拍照位（以后都将在这个位置上拍照），得到Mark点在图像的row,col,angle坐标，经过九点标定得到的矩阵，可以转换出Mark当前的机械手坐标RobotX,RobotY,然后将产品放到指定的位置（治具位），这个位置将是偏差补偿位。以上动作必须一次做完（如果多次吸放产品，有可能每次
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2023-09-06 12:13:16
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一、前言在我的工业相机专栏里已经将相机标定涉及到的理论部分讲解完毕，为什么要标定以及标定要求出什么参数呢，用一个Halcon 例程来帮助理解。 这个例程是比较经典的标定程序，基本将标定过程讲的比较清楚，用的标定图像是系统自带的，如果想自己做可以在Halcon助手选项里拍照生成。二、代码* 设置窗口和字体
ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close
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2023-09-20 10:10:49
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Halcon之单相机标定
原创
2022-03-03 16:45:10
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一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系ca
一、阶乘计算题目描述输入一个正整数n，输出n!的值，其中n!=123*…*n。算法描述n!可能很大，而计算机能表示的整数范围有限，需要使用高精度计算的方法。使用一个数组A来表示一个大整数a，A[0]表示a的个位，A[1]表示a的十位，依次类推。 将a乘以一个整数k变为将数组A的每一个元素都乘以k，请注意处理相应的进位。 首先将a设为1，然后乘2，乘3，当乘到n时，即得到了n!的值。输入输入包含一个
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2024-09-25 07:28:46
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一、单项机标定原因降低畸变（相差）测量二、相机标定求出什么 该方程是求取世界坐标系与像素坐标系之间转换矩阵，本质就是求出相机的内外参数。其中dx和dy为每个像素在图像坐标系（UVO）沿U和V方向的物理尺寸，单位毫米每像素， U0 和 V0 为像素坐标 中心即图像中心（光轴与图像平面的交点）。三
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2023-05-22 13:26:38
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