目录相机标定简介深度说明1、相机标定参数介绍2、标定板详细介绍问题1：halcon是否只能使用halcon专用的标定板？问题2：halcon标定板如何生成？问题3：halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？标定步骤1、设置相机内部初始值使用set_calib_data_cam_param 算子设置相机内部初始值畸变类型选择与参数确定技巧2、标定板初始化3、创建标定数据模型4、获取标定图片5、
相机标定A：相机是用小孔成像原理来采集图像，为了使物体成像更加清晰，就采用了透镜的方式。但是透镜本身在成像过程中会不可避免地引入径向畸变和切向畸变（径向畸变和切向畸变）。因此，为了使现实中的图像能真实地呈现在图片中，也为了之后机械臂的抓取，则需要对相机进行畸变校正。最常用的相机标定的方法：张正友相机标定法（原理：利用棋盘格标定板每个角点像素坐标的相对关系以及在已知真实坐标相对关系的条件下计算出来的
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2024-04-16 14:49:59
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1、MFC单文档多文档程序 不让MFC来更新菜单 1 在CMainFrame::CMainFrame中添加
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3 m_bAutoMenuEnable = FALSE; 标题栏图标的更改 1 //cuihao, 标题栏图标;
2 CCameraMonitorApp *pApp = (CCameraMonitorApp*)AfxGetApp();
3 HICON hIcon =
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2024-11-01 17:24:31
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这段时间在做双目相机的标定，从MATLAB帮助文档中找到了有关双目相机的标定方法，花了一点时间翻译了一下，希望需要的人能借鉴一下！ 文档中举了几个例子，有关双目的是第5个，看仔细哦！一下就是正文了！ 这个例子展示了如何使用工具箱用于校准一个立体系统(内在和外在)和使用立体标定的结果为立体图像校正和3 d立体三角测量。 下载stereo_example.zip立体数据
引言经过这前两天的系统学习以及出差后的两天工作关于康耐视的VersionPro标定大概已经掌握了，可能很多人没有熟悉这个软件 搜遍全网没有找到特别仔细的教程 现在利用摸鱼时间出一个VersionPro介绍1：VersionPro并不是一个开源的软件 需要加密狗才能运行2：VersionPro这个软件比较局限 主要针对于生产线上固定位置的 格式统一的器件3：VersionPro功能强大在
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2024-09-17 17:04:29
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01 手眼标定的原理基坐标系（base_tree）和相机（camera_tree）两个坐标系属于不同的tree，通过将标签贴到手上，相机识别出标签的position和orention，并通过easy_handeye标定包得到tool0(机械手)，进一步得到相对于base的位置关系。即子坐标系（camera_rgb_optical_frame）到父坐标系（base_link）之间的关系。在之后如果摄
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2024-09-20 18:04:03
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由于平时需要经常用到opencv和matlab处理数据，所以，实现两者之间数据传递，是很有意义的。 本文记录了opencv读写txt文本、matlab读写txt文本的方法。并借助txt文本这个中间媒介实现两个软件的数据交互功能。下面以此介绍opencv、matlab读写txt文本的方法。本文介绍的方法均是搜集于互联网。opencv对txt文本的读写方法，依据以下网址改进而得matlab对txt文本
Computer Vision Toolbox™提供应用程序和功能，以执行相机校准工作流程中的所有基本任务 ，包括：全自动检测和定位棋盘校准图案，包括具有亚像素精度（相邻两像素之间细分情况）的角点检测估计所有内在和外在参数，包括轴偏斜径向和切向透镜畸变系数的计算校正光学畸变支持校准标准，鱼眼镜头和立体视觉相机官方介绍：https://ww2.mathworks.cn/help
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系ca
记录自己手眼标定（眼在手上）结果的应用过程，本人使用的是2D相机。 内容1.核心公式1.1 命名规定1.2 欧拉角、四元数、旋转矩阵的关系1.3 公式2.手眼标定的运算法则和对应的物理意义3.场景需求3.1 目标(aruco标记图)在水平面上不动，指定机械臂末端运动到目标上方的固定距离3.2 上小节中是相机识别到了目标，将机械臂移动到指定目标上方的固定高度位置。当前场景是不断更换目标位姿，但仍要求
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2023-11-06 16:02:54
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用来做相机标定的工具很多，不过MATLAB中的相机标定工具箱使用起来相当舒服，概括起来：简单准确高效，下面我说一下单个相机和双目相机标定的流程和标定结果怎么判断好坏：1. 单个相机标定 第一步：打开matlab，找到APP,下三角查看更多选项 第二步：在图像处理和计算机视觉这一栏中找到黄色的这两个工具箱，camera calibrator工具箱用来做单个相机标定，stereo camera cal
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2023-12-16 23:08:54
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标定实例 一.总体原理：摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系：世界坐标系；相机坐标系；成像平面坐标系；像素坐标系[2]一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参
相机标定简介首先镜头有畸变，也就是说照出的图像与实际不符产生了形变。即使工业镜头也是有千分之几的畸变率的。上个图告诉大家畸变这个图里，第一个图就是我们相机下的真实的形状，后边两个就是照出来有畸变的图片。其次镜头与相机无论你的机械结构精度多高，也不容易或者说没办法将相机安装的特别正，那相机安装不正也是会导致误差的。大家想知道具体数学模型的话可以搜一下相机标定的理论方面的知识，我侧重怎么做。标定就是把
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2023-10-01 18:29:25
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记住一个很关键的点:我们最终求的是base 和Object之间的关系，无论是eye to hand 还是 eye in hand ，找不变的关系，推导中间量，最后推导base 和Object之间的关系。一、eye to hand（Camera Moving）什么动，什么不动？如下图：tool 坐标系和object 坐标系 是相对静止的固定关系camara 坐标系是发生移动的数学推导二、
标定结果Halcon标定过程获取左右相机图像中标定板的区域;find_caltab(Image : CalPlate : CalPlateDescr, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks :)参数含义:Image :  
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2024-06-27 15:50:02
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提示：Halcon相机标定过程 相机标定前言一、标定是什么？二、标定步骤1.制作标定板和生成标定板描述文件。有两种标准标定板。2.创建标定模型3.设置参数4.找标定板，即找到标定区域和阵列点。（采集图像或读取图像）4.标定计算5. 保存参数（计算和保存参数）6.矫正总结 前言 标定目的是**矫正畸变**和**测量**。 提示：一、标定是什么？畸变矫正 标定是确定相机内外参数。相机参数和相机姿
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2024-03-24 08:50:29
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matlab标定工具箱+Add Images：输入方格的边长(mm)Calibrate开始校正，Export Camera Parameters目录IntrinsicMatrix:3*3的投影矩阵，EstimateSkew:径向畸变（RadialDistortion）有效的径向畸变系数（NumRadialDistortionCoeffcients）:切向畸变（TangentialDistortio
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2023-11-21 17:52:56
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1.生成标定板 文件ps格式，可通过ps软件打印出来， 以及标定板的描述文件descr格式
gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')
2.打开标定助手进行标定：输入相机像素尺寸，焦距参数，加载描述文件，移动标定板到整个视野的不同地方，旋转不同的角度进行采集，采集到十张左右就差不多了，然后选择其中一张为参考位姿，即世界
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2021-02-25 14:10:00
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Halcon标定步骤1.设置相机内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar) *set_calib_data_cam_pa
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2023-11-23 18:04:35
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Halcon标定文件的生成 图一Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤：1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。4.收集观察数据，有算子set_calib_
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2024-05-24 16:21:08
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