手把手教你搭建一个传递数字消息的机器人程序。本系列已经耗时6天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。作者：杨丝儿本文只提供在Linux平台上的代码演示和最基本的注释，不进行逻辑的解释。✨安装ROS1环境✨搭建环境cd ~/Desktop
# 在桌面上新建工作区，方便观看过程
mkdir -p rob_dev_ws/src
cd rob_dev
本文是截图和文字大部分摘抄自网络，如果有侵权请联系及时删除！看完了古月居的ros教学视频后，又来看看中科院的ros视频视频，在看博客的时候有人把古月居的21讲做成了简单的博客，感觉很赞，所以我也模仿着做。希望对初学者有帮助。大家一起共同进步！1、机器人相关的背景介绍这里省略2、r
文章目录自定义消息的实现过程及说明一、功能包的创建二、自定义话题消息(1)创建自定义消息文件步骤(2)添加编译选项步骤三、创建发布者四、创建订阅者五、添加编译选项六、编译运行(1)编译(2)运行 自定义一个类型为gps的消息（包括位置x，y和工作状态state信息），一个node以一定频率发布模拟的gps消息，另一个node接收并处理，算出到原点的距离。自定义消息的实现过程及说明一、功能包的创建
ROS基础一：工作空间和功能包的创建学前必知1. ROS的Hello world——小乌龟仿真1.1 安装turtlesim功能包1.2 控制乌龟移动2. 创建工作空间和功能包2.1 创建工作空间2.2 创建功能包 学前必知不懂我这教程风格的查看我的博文《 ROS机器人学习历程一（了解和安装）》，如不想理，可忽视此内容。接下来分三章来学习ROS基础，其他涉及到的编程基础也可能会在紫色内容中补充，
认识ROS参考资料ROS的定义与组成ROS核心概念与通信机制第一个ROS例程--小海龟仿真分析问题解决结语 参考资料深蓝学院 – ROS理论与实践。ROS的定义与组成ROS，Robot Operating System，机器人操作系统。（具体定义可以参见ROS官网） ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统。ROS使用的好处 – 提高机器人研发中的软件复用率：点对点的设计。
安装一个模拟器 Arbotix 安装：sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix* 现在需要确保ROS能找到新包，常常在发生变化之后，使用rospack profile识别新目录。 例如： rospack profile 下载代码一、在仿真平台上启动机器人
1.创建工作空间
simulation_catkin_ws
2.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的
1、move_base.launch<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true"> <rosparam file="$(find wheel_chair_navi...
原创
2023-03-04 00:28:29
249阅读
一、前言 在上一篇我们着重写了键盘控制的整体思路和launch文件的书写，这一篇，我就着重写一下我从网上找到的键盘控制cpp代码和python代码。 let's go!!!!!!二、代码集合 &nbs
1 执行过程1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点（AMCL）3.运行rviz 2 机器人仿真//fake_turtlebot.
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2023-07-25 21:22:48
133阅读
环境：Ubuntu18.04+ROS melodic 版本文参考《ROS机器人编程实践》中的内容，一步步构建了一个能在Turtlebot3 Gazebo仿真环境中到处移动的机器人。主要步骤如下：1、Turtlebot3 Gazebo仿真环境搭建2、通过 cmd_vel 话题控制Turtlebot3在Gazebo仿真环境下运动3、获取Turtlebot3的激光扫描数据话题scan (sensor_m
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2023-07-28 08:57:59
132阅读
一、步态的概念步态就是描述动物走路的一种周期性现象。（描述动物是怎样走的）二、四足机器人的步态足式运动的步态是指腿的摆动和支撑运动以及这些运动之间的相对时间关系。不同的步态规则决定了不同的足式运动方式，从而形成了不同的步态形式。 目前对步态的研究主要是为了实现机器人的稳定周期运动。研究的重点是具体的步态规划方法。传统步态规划内容包括足端轨迹规划，以及协调腿和腿之间运动的相对时间关系，也就是步态时序
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2023-08-21 09:34:55
155阅读
ROS：ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，ROS也就是robot operating system，他的主要目标是为了机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式进程，也就是节点框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。catkin：ROS的原始编译和打包系统是rosbuild，而catkin是现在ROS的官方指定系统，catkin的原理和流程
一,什么是URDF二,各种标签1,link2,joint3,robot三,创建一个机器人建模功能包1,在
原创
2023-03-17 11:01:05
280阅读
本书最后一章的内容是通过Web网页对机器人进行监测和控制等，使用的是Robot Web Tools。插播一组视频，暑期学校的全部视频资料，可看：http://i.youku.com/i/UMTMxMjkxNzM0NA分别为：1 http://robotwebtools.org/2 https://github.com/RobotWebTools 大部分资料都在上面两个网...
原创
2021-08-16 12:58:44
894阅读
PC端代码：#include <termios.h>#include <signal.h>#include <math.h>#include <de <ge...
原创
2022-11-18 11:32:17
999阅读
在阅读本文之前，推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档：TF基础：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108374509 全文档：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108192167所有内容均在ROS1 indigo，kinetic，melodic，noetic以及ROS2 dashing，foxy等测试通过。但介绍以noetic和foxy为主。在ROS中自定
原创
2021-08-16 10:43:22
1474阅读
在阅读本文之前，推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档：所有内容均在ROS1 indigo，kinetic，melodic，noetic以及ROS2 dashing，foxy等测试通过。但介绍以noetic和foxy为主。在ROS中自定义机器人的3D模型机器人模型通常为移动机器人和工业机械臂，那么如果在rviz中进行三维可视化的URDF模型设计呢？先看如下两副截图（点击可看大图
原创
2022-03-20 10:06:36
1121阅读
自主移动机器人主题是本书第9章，从硬件/软件等详细讲述了如何构建一个自主移动机器人。内容类似国内一些开源项目，如HandsFree机器人/星火计划的SparkX等。 分别可以参考：1 ROS机器人俱乐部 http://www.rosclub.cn/2 易科机器人wiki http://wiki.exbot.net/%E9%A6%96%E9%A1%B5 不展开了，这方...
原创
2021-08-16 12:58:50
1447阅读
一、机器人本体框架不同功能的自主移动机器人抛开主功能相关的结构（如顶举货物、吸尘扫地、语音对话等等），基本存在一套通用硬件软件框架，这套框架硬件上的构成主要有以下分类：1、核心控制模块（可以先理解成一块板子）2、导航算法模块（这一块有的是集成在核心控制模块里，有的单独一块板子）3、各种功能的传感器（激光雷达、DSP相机、超声波传感器、红外传感器、人体感应传感器、触边传感器、深度摄像头等等）4、轮系
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2023-05-26 12:53:43
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ros 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真 move_base gmapping acml 一、安装 turtlebot 移动机器人底座 进行导航1、安装系统依赖sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-
