stm32 电磁巡线小车百度网盘链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1xXp9y5YqhyNYjF1p_xIyQA 提取码: qab5
--来自百度网盘超级会员v4的分享一 可实现功能使用陀螺仪，根据俯仰角变化在下坡后停车 。通过三路电感，实现小车巡线，可循 s弯 ，d形弯，8字弯，环岛。可在不同的地方巡线，有学习能力。红外光电开关判断，实现小车的启停，启动舵机。二 实
本模块支持串口采用串口实现数据采集和处理设备型号选择目录设备型号选择六轴姿态测量陀螺仪模块简介产品概述产品特点引脚说明 模块UART与MCU连接应用领域模块与单片机的接线表设计标准库实现HAL库实现单片机选择：STM32F103维特智能六轴加速度电子陀螺仪传感器姿态角度测量模块：JY61P 六轴姿态测量陀螺仪模块简介产品概述该产品是基于MEMS技术的高性能三维运动姿
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2024-05-10 00:19:49
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第三部分 将它们综合起来。融合加速度计和陀螺仪的数据。如果你在阅读这篇文章你可能已经有了或准备购买一个IMU设备，或者你准备用独立的加速度计和陀螺仪搭建一个。在使用整合了加速度计和陀螺仪的IMU设备时，首先要做的就是统一它们的坐标系。最简单的办法就是将加速度计作为参考坐标系。大多数的加速度计技术说明书都会指出对应于物理芯片或设备的XZY轴方向。例如，下面就是Acc Gyro板的说明书中给出的XYZ
单级PID： PID算法属于一种线性控制器，这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴，显而易见的是控制它的角度，那么最简单，同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器。
相应的伪代码如下：
以ROLL方向角度控制为例： 测得ROLL轴向偏差： 偏差=目标期望角度-传感器实测角度 ERROR_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_A
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2024-10-11 19:50:49
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本节书摘来异步社区《乐高EV3机器人搭建与编程》一书中的第2章，第2.3节，作者：【美】Marziah Karch（卡奇）2.3 球头万向轮LEGO EV3教育版套装中有两个特殊的零件，如果你不太了解它们的话，它们看起来显得很古怪（如图2.6所示）。它们是一个小滚珠和一个固定它的容器，这两个零件组成了球头万向轮。它们跟家庭版中的球不同，它们不是作为发射器来设计的。当机器人在平坦光滑的表面运动的时候
一、陀螺仪陀螺仪（Gyroscope、GYRO-Sensor）也叫地感器，传统结构是内部有个陀螺，如下图所示（三轴陀螺），三轴陀螺仪的工作原理是通过测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角，并计算角速度，通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。三轴陀螺仪可以同时测定上、下、左、右、前、后等6个方向（合成方向同样可分解为三轴坐标），最终可判断出设备的移动轨迹和加速度。也就是说陀螺仪通
特别感谢皎皎的大力帮助项目要求项目分析要解决这个问题我们可以把这个项目划分为以下几个板块解决步骤数据接收：我们在这次的项目中用的雷达是RPLIDAR A1的雷达 他的接收数据的格式为： 所以我们把线接好：如图： 然后我们就可以接收到数据了： 这是原始数据： 可以发现这是非常杂乱无章的，我们把这个数据处理和解算一下： 我们用以下代码来处理数据：while(1)
{
if(mark)b
姿态角的关系坐标系间的旋转角度说明载体自身旋转偏航角(Yaw)Y 轴与标准方向的夹角绕载体Z 轴旋转 可改变俯仰角(Pitch)Z 轴与标准方向的夹角绕载体X 轴旋转可改变横滚角(Roll)X 轴与标准方向的夹角绕载体Y 轴旋转可改变利用陀螺仪检测角度最直观的角度检测器就是陀螺仪了，见图 47-3，它可以检测物体绕坐标轴转动的“角速度”，如同将速度对时间积分可以求出路程一样，将角速度对时间积分就可
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2024-08-13 17:00:26
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例程运行结果：1. 简介 MPU-60X0是全球首例9轴运动处理器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速计，以及1个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器等，在做嵌入式开发中，我们经常用它
罗经：罗经是航行器用来测量运动方位的，辅助定位的仪器。
磁罗经：磁罗经可以形象的看成指南针电罗经：电罗经就要用到用电源驱动的陀螺仪。陀螺仪：是一种物体角运动测量装置。通过对陀螺仪双轴基点在不同运动状态下偏移量的测量，可以标定出物体水平、垂直、俯仰、加速度、航向方位。IMU是惯性测量单位。在IMU中包含陀螺仪。MEMS是微机电系统的缩写。 现代微电子科技不断发展，原有的机械陀螺仪现在可以做的非
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2024-03-15 10:52:45
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WT931陀螺仪调试前言一、读取方式二、PID调试过程1.WT931第一套数据数据信息调试过程云台效果总结 前言 这是本人首次使用维特智能WT931的反馈数据去调云台，发现跟使用电机编码器的过程和效果大大不同，特记录一下以供参考 一、读取方式WT931有2种读取方式，分别是串口和I2C。在使用上位机读取时，使用串口的方式读取；使用STM32读取时，串口和I2C都可以。由于I2C的速度相对较
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2024-06-08 19:48:55
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IIC最常用的通讯协议，但普遍用于单片机、arm这些，用FPGA实现大材小用，但对于菜鸡水平练练手很不错，考验串并转换和时序的控制。今天我就以mpu6050陀螺仪为例，实现FPGA的iic通信。1.首先我们还是研究mpu6050的datasheet 。mpu6050我就不用介绍了，直接看关键信息 1）mpu6050上电延时至少30ms 。 2）iic最大时钟为400khz。slav
系列文章目录 文章目录系列文章目录一、看图解析二、MPU6050相关寄存器1.陀螺仪配置寄存器2.陀螺仪测量值寄存器3.加速度计配置寄存器4. 加速度计测量值寄存器5.FIFO使能寄存器6.陀螺仪采样分频寄存器7.配置寄存器8.电源管理寄存器19.电源管理寄存器210.温度传感器数据输出寄存器三、数字运动处理器（DMP）四、代码1.定义2.初始化MPU60503.设置MPU6050陀螺仪传感器满量
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2023-08-10 15:54:22
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目录摘要一、舵机原理 二、程序介绍三、精准角度控制原理四、程序分享一、舵机原理二、程序介绍三、精准角度控制原理四、程序分享摘要 网上很多教程，都只是控制舵机0°，45°，90°等特定的角度，比如1°，很多程序都做不到，即使有
GY85是一个惯性测量模块，内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片，用于测量和报告设备速度、方向、重力，模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合，在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。 这里介绍一下STM32驱动GY85的代码，模块与STM32的通信接口是IIC协议，我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信，读取到各个芯片的数据存放在全局变量，关于GY
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：Freescale MK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC
引申：例程 例程的作用类似于函数，但含义更为丰富一些。例程是某个系统对外提供的功能接口或服务的集合。比如操作系统的API、服务等就是例程；Delphi或C++Builder提供的标准函数和库函数等也是例程。我们编写一个DLL的时候，里面的输出函数就是
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2024-01-12 13:57:52
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先通过SPI读取加速度和角速度，然后在单片机里通过通过kalman滤波进行数据融合，输出X轴角度，同时通过CAN口将融合前的原始数据和融合的角度发送给上位机，上位机借用基于ROS的Plotjuggler绘图工具，进行数据的图形化显示，极大的方便了滤波参数的调整。 下面贴出调试好的kalman滤波部分代码，以及ROS部分代码。kalman滤波代码（借用他人代码修改了极少部分，原作者看到请留
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2024-07-16 15:01:49
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现在的手机市场上很多人都在关注硬件，各种参数满天飞，各种硬件都来过招，天天跑分，但是，好像很多人都忽视了一个东西，三轴陀螺仪。
三轴陀螺仪，是一个近两年才出现在我们视野里的一种新型的手机技术，它首次进入人们的视野是在2010年iPhone4发布的时候，作为一个硬件升级的重
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2023-08-11 17:00:38
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在《表示定位》第1部分和第2部分，我们探讨了一些表示对象方位的一些数学方法。现在我们即将应用这些知识，利用3轴加速度传感器和3轴磁力计来构建一个虚拟陀螺仪。完成这个任务的理由你可能会想到：“成本”，还是“成本”。第1个成本是指财务方面。陀螺仪往往比其他两种传感器的成本更加昂贵。因此从物料清单(BOM)中剔除这项成本十分诱人。第2个便是指功耗。典型加速度传感
