stm32 电磁巡线小车
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链接: https://pan.baidu.com/s/1xXp9y5YqhyNYjF1p_xIyQA 提取码: qab5
--来自百度网盘超级会员v4的分享一 可实现功能
- 使用陀螺仪，根据俯仰角变化在下坡后停车 。
- 通过三路电感，实现小车巡线，可循 s弯 ，d形弯，8字弯，环岛。
- 可在不同的地方巡线，有学习能力。
- 红外光电开关判断，实现小车的启停，启动舵机。
二 实物图
三 所需材料
- 此账单与可遥控机械臂小车账单合并
四 程序
// mian.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "oscilloscope.h"
#include "adc.h"
#include "motor.h"
#include "xhg.h"
#include "slope.h"
#include "duoji.h"
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
int sign1 = 1, sign2 = 1;
int sign3 = 1;
int error=0,error2=0,error3=0;
int flag6=0;
int main(void)
{
extern unsigned char time;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先
TIM3_PWM_Init();
TIM2_PWM_Init();
TIM4_PWM_Init();
ADC_init(); // adc 采集
delay_init();
TIM4_duoji();
key_y();
sensor_init(); // 小黄管
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_3); //触发信号
/*************上下桥模块*************/
while( 1 )
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_8) == 0&&flag6==0)
{
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while( mpu_dmp_init() );
flag6=1;
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_9) == 0&&flag6==0)
{
flag6=2;
}
if(flag6==1)
{
if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 )
{
if( pitch < 10 )
{
forward(80,80);
}
else if(pitch>15&&pitch<25)
{
forward(60,60);
}
else if(pitch>25) // 俯仰角
{
forward(20,20);
delay_ms(3000);
stop();
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_1) == 1) ; // 第一节车厢 sign3 = 0;
flag6=2;
break;
}
else
{
forward(20,20);
}
}
}
if(flag6==2)
{
break;
}
}
while(1)
{
//小黄管检测 有严格的顺序， 在蓝方 先右后左
// pc1 第一节
// pc0 第二节
// pc2 第三节
int i;
float left_speed=85;
float right_speed=85;
pid_cul(left_speed,right_speed);
if( (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_7) == 0) && ( sign1 == 1) ) //右侧小黄管检测到挡板
{
sign1 = 0;
stop();
for( i = 0; i<250; i++)
{
stop();
delay_ms(100);
if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_0) == 0 )// 小车后间 第二小黄管检测到物料放入
{
break;//跳出延时等待，继续循迹
}
}
}
else if( (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_6) == 0) && ( sign2 == 1 )&&(sign1==0) ) //左侧小黄管检测到挡板
{
delay_ms(30);
sign2=0;
for( i = 0; i<250; i++)
{
stop();
delay_ms( 100 );
if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC , GPIO_Pin_2) == 0) // 小车中黄管 检测到物料放入
{
break;//跳出延时等待，继续循迹
}
}
}
else if( !(GPIO_ReadInputDataBit( GPIOC , GPIO_Pin_3 )) &&sign1==0&&sign2==0)
{
stop();
duoji_juqi();
while(1);
}
}
}
void key_y()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE ); //串口时钟使能
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入模式
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ; //后两个依次为左右检测挡板小黄管. //前三个为检测物料小黄管.依次检测第一块物料，第二块物料，第三块物料
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOC , &GPIO_InitStruct );
}// motor.c
// pid
#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "adc.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "duoji.h"
unsigned char time = 0;
void TIM4_PWM_Init()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断
//中断优先级NVIC设置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器
}
//定时器3中断服务程序
void TIM4_IRQHandler(void) //TIM4中断
{
time++;//1秒中断一次
TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
}
void TIM3_PWM_Init( )
{
//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM3 C![在这里插入图片描述]()
hannel/2/3/4 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR3上的预装载寄存器
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR4上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
}
void TIM2_PWM_Init( void )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //右前7通道2，左前8通道3，右后6通道1，左后9通道4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//初始化TIM4
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM2 Channel/2/3/4 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//TIM1中的PB6 PB7 代表左前轮， PB0 PB1 代表左后轮； TIM4中的PB6 B7代表右后轮，B8 B9代表右前轮
void forward(float speed_left ,float speed_right )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,speed_right); // PA6 PA7 右前
TIM_SetCompare2(TIM3,0);
TIM_SetCompare3(TIM3,speed_right); // PB0 PB1 右后
TIM_SetCompare4(TIM3,0);
TIM_SetCompare1(TIM2,speed_left); // PA0 PA1 左前
TIM_SetCompare2(TIM2,0);
TIM_SetCompare3(TIM2,speed_left);
TIM_SetCompare4(TIM2,0); // PA2 PA3 左后
}
void turnright(float speed_left, float speed_right)
{
// 右轮反转， 左轮正转 加速
TIM_SetCompare1(TIM3,0); // PA6 PA7 右前
TIM_SetCompare2(TIM3,speed_right);
TIM_SetCompare3(TIM3,0); // PB0 PB1 右后
TIM_SetCompare4(TIM3,speed_right);
TIM_SetCompare1(TIM2,speed_left); // PA0 PA1 左前
TIM_SetCompare2(TIM2,0);
TIM_SetCompare3(TIM2,speed_left);
TIM_SetCompare4(TIM2,0); // PA2 PA3 左后
}
void turnleft(float speed_left, float speed_right)
{
// 左轮反转， 右轮正转 加速
TIM_SetCompare1(TIM3,speed_right); // PA6 PA7 右前
TIM_SetCompare2(TIM3,0);
TIM_SetCompare3(TIM3,speed_right); // PB0 PB1 右后
TIM_SetCompare4(TIM3,0);
TIM_SetCompare1(TIM2,0); // PA0 PA1 左前
TIM_SetCompare2(TIM2,speed_left);
TIM_SetCompare3(TIM2,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,speed_left); // PA2 PA3 左后
}
void stop(void)
{
TIM_SetCompare1(TIM3,0); // PA6 PA7 右前
TIM_SetCompare2(TIM3,0);
TIM_SetCompare3(TIM3,0); // PB0 PB1 右后
TIM_SetCompare4(TIM3,0);
TIM_SetCompare1(TIM2,0); // PA0 PA1 左前
TIM_SetCompare2(TIM2,0);
TIM_SetCompare3(TIM2,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,0); // PA2 PA3 左后;
}
void pid_cul(float left_speed, float right_speed)
{
int max = 2000;
int symbol;
int change_speed;
float left,middle,right;
float kp = 0.078,Kp; //0.0878, 0.178 0.0378 0.0578 0.0478
float ki = 0.00031,Ki;
float kd = 0.00853,Kd;
float error;
static float last_1_error = 0;
static float last_2_error = 0;
left = Get_ADC_Average(ADC_Channel_5); //通道一 PA1
middle = Get_ADC_Average(ADC_Channel_14); //通道四 PA4
right = Get_ADC_Average(ADC_Channel_15); //通道三 PA3
symbol = left - right;
if( symbol < 0 )
{
error = -symbol;
}
else
{
error = symbol;
}
if(middle<750&&left<750) // 直右转
{
turnright(70,80);
delay_ms(250);
}
else if(middle<750&&right<750) // 直左转
{
turnleft(80,70);
delay_ms(250);
}
if(middle>3000&&right>2200&&time<5) // right left 值不定
{
forward(80,80);
delay_ms(510);
turnleft(80,80);
delay_ms(200);
forward(70,80);
delay_ms(400);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4
}
else if(middle>3000&&right>2000&&time>12)
{
forward(80,80);
delay_ms(150);
turnleft(70,80);
delay_ms(200);
forward(70,80);
delay_ms(800);
}
else if( left-right < -300 ) // 小车已往左偏 往右转
{
Kp = kp * ( error - last_1_error );
Ki += ki * error;
Kd = kd * ( error - ( 2 * last_1_error ) + last_2_error );
if( error > max )//限幅
{
error = last_1_error;
}
change_speed = (int)( Kp + Ki + Kd );
forward((left_speed + change_speed) , (right_speed - change_speed) );
}
else if(left-right > 300 ) //正值向右偏，小车向左转;
{
error = symbol;
Kp = kp * ( error - last_1_error );
Ki += ki * error;
Kd = kd * ( error - ( 2 * last_1_error ) + last_2_error );
if( error > max )//限幅
{
error = last_1_error;
}
change_speed = (int)( Kp + Ki + Kd );
forward((left_speed -change_speed) , (right_speed + change_speed));
}
else
{
forward( left_speed ,right_speed );//以初始速度直行
}
last_1_error = error;
last_2_error = last_1_error;
}// adc.c
// 电感采集 滤波算法
#include "adc.h"
#include "math.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f10x.h"
void ADC_init()
{
ADC_InitTypeDef ADC_InitStruct; //定义adc结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //定义gpio结构体
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6); //选择时钟2分频
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能gpio和adc
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN; //gpio口初始化
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; //添加口 需要修改的地方
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN; //gpio口初始化
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //添加口 需要修改的地方
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
ADC_DeInit(ADC1); //adc初始化
ADC_InitStruct.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //独立模式
ADC_InitStruct.ADC_ContinuousConvMode=DISABLE; //不开启扫描
ADC_InitStruct.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right; //数据右对齐
ADC_InitStruct.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None; //触发软件
ADC_InitStruct.ADC_NbrOfChannel=3; //ADC的通道数目 着重注意一下需要修改
ADC_InitStruct.ADC_ScanConvMode=DISABLE;
ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStruct);
ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1); //重置指定的ADC的校准寄存器
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//等待上一步操作完成
ADC_StartCalibration(ADC1); //开始制定ADC的校准状态
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); //等待上一步操作完成
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
}
//获取ADC通道的数据
u16 Get_ADC(u8 ch)
{
ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); //开始采集 采集哪个口
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));
return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}
//软件滤波
#define N 12
u16 Get_ADC_Average(u8 ch)
{
u32 temp_value=0;
u8 t;
for(t=0;t<10;t++)
{
temp_value+=Get_ADC(ch);
}
return temp_value/N;
}// 舵机
#include "duoji.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
void TIM4_duoji()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //使能TIM8的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能 GPIO 的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//配置GPIO
//设置该引脚为复用输出功能,输出 TIM8 CH1 的 PWM 脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//初始化TIM8
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999; //设置自动重装载的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719; //设置预分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数（累加）计数模式
//至此，定时器就能正常工作了，此时的溢出时间也就是周期为：Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk 这里的Tclk为72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟的分频因子，仅对电路的稳定性有影响
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM8
//初始化 TIM8 Channel2 PWM 模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 选择PWM模式2，
/*在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，
否则为无效电平。*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //设置极性，输出有效电平为：高电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设 TIM8 OC1
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能预装载寄存器
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能 TIM8
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); //主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
}
//
void duoji_juqi()
{
int i;
int j;
for(j=0;j<10;j++)
{
for(i = 1500 ; i >0; i--)// 865 900
{
TIM_SetCompare4( TIM1 , i );
delay_us( 500 );
}
for(i = 0 ; i <1500; i++)// 865 900
{
TIM_SetCompare4( TIM1 , i );
delay_us( 500 );
}
}
}
// 萌新驾到
// 此为不完全程序，如需完整程序请私聊，免费五 总结
1.在购买材料时，尽量买材质好一点的，杜邦线的选择很重要，材质差的杜邦线，会影响很多地方，而这些地方，会很麻烦。另外也多买几份，当作备用件，这对项目的进程有很大的帮助。
2.在书写程序时，要多独立思考，编译器有很多不懂的bug时，用百度查，可以在后台开一个网易有道词典，可以翻译出现bug原因，通常是程序书写不规范导致。
3.多采集数据，电磁赛道与很多其他的赛道不同，不同赛道，不同楼层的电感值可能会不同，注意采集，直线,直角，d形弯，环岛，s弯 电磁值的变化，总结规律。
4.注意保护电感，小车在赛道巡线时，可能会与赛道或其他小车产生碰撞，电感位置的变化也会对小车巡线产生影响。
5.小车在前期接线，插线时，要注意避免线太乱，否则到项目后期，在小车出现硬件上的问题时，会因为线太乱，影响项目进程。六. 代码下载
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