最近学习点云重建三维网格,看了写帖子,这是几个帖子的综合,最后有引用的链接。1 点云采样方法点云采样的方法有很多种,常见的有均匀采样、几何采样、随机采样、格点采样等。下面介绍一些常见的采样方法。1.1 格点采样格点采样,也称格子采样cell sampling、网格采样grid sampling,就是把三维空间用格点离散化,然后在每个格点里采样一个点。具体方法如下:1. 创建格点:如图1中间所示,计
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2024-07-11 08:17:44
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激光雷达是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备,激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。那么,如何获取无人机机载激光雷达点云数据?是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备,激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。那么,如何获取无人机机载激光雷达点云数据?激光器产生并发射一束光脉冲,打在物体上并反射回来,最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。鉴于光速是已知的
Date:2020-8-15
作者:浩南 为了方便大家了解基于多视图立体的三维重建技术,更重要的是能亲手利用开源数据集或者自己采集的影像跑一遍流程,进而对整个流程更为熟悉,本文整理了近年来几种经典的基于传统方法和基于深度学习方法的三维重建技术Pipeline,并详细介绍从多视图影像到深度图估计,再到恢复三维点云的整个过程。因为三维重建原理复杂,且各种软件或代码之
写这一篇文章的原因是随着相关内容的不断维护,这部分网上的一些资料都已经比较老了,配置起来走了一些弯路。不过,想当年实习配置SLAM算法库的时候什么依赖的报错没有调好过?哈哈,在今天配置完以后,特意总结此文章,把过程记录一下。方便我之后再配,还有就是给大家提供一些方便,不要把精力都花在像这种乱七八糟的事情上。目录安装Cartographer下载3D包保存点云数据可视化点云数据编译point_clou
一、简单原理介绍 将三维的点通过法向量投影到某一个平面,然后对投影得到的点云做平面内的三角化,从而得到个点的连接关系。 在平面区域三角化的过程中用到了基于Delauney 的空间区域生长算法,这个方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面,不断扩张曲面边界,最后形成一张完整的三角网格曲面,最后根据投
几何建模的研究范围比较宽,有点云数据的网格重建,网格简化、几何压缩、参数化、细分平滑、网格重建、分割、变形、编辑等诸多领域。这里对主要的领域进行了简单的介绍,给出部分经典文献,对于部分专业名词进行了解释。有错误的地方希望大家指出,更欢迎大家补充,我也会间或对这个贴进行更新。1. 点云数据的网格重建(Surface reconstruction from point cloud data)我们知道,
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2024-05-09 12:56:59
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参考:https://mp.weixin.qq.com/s/GFDWOudJ08In6jFyrZ7hhghttps://mp.weixin.qq.com/s/FfHkVY-lmlOSf4jKoZqjEA通过之前的两篇文章,从得到点云,到对点云的下采样,去离群点。接着就是对点云的平滑,计算法线,最后生成Mesh。点云平滑平滑也是滤波的一种,让点云看起来稍微光滑一些。存在一些不规则数据,很难用前面提到
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2024-03-18 12:41:05
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Remesh并没有一个严格的定义,简单的讲,Remesh就是从一个输入网格生成另一个网格,并且满足一定的要求。根据网格改动大小,可以分为这么几类:保持顶点拓扑和几何信息,优化网格连接关系保持顶点拓扑信息,同时优化顶点几何和网格连接关系顶点重采样,优化网格连接关系Remesh对原网格的改动比较大,实际应用中要谨慎使用。尽量使用改动比较小的Remesh方法。Delaunay三角化Delaunay三角化
论文题目:Pointersect: Neural Rendering with Cloud-Ray Intersection作者机构:Apple、CMU、UBC论文链接:https://arxiv.org/abs/2304.12390项目主页:https://machinelearning.apple.com/research/pointersectApple本周提出了一种新方法Pointerse
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2024-06-13 21:43:52
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PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始点云进行曲面重建的,该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。1.Class pcl::ConcaveHull< PointInT >类ConcaveHull实现了创建凹多边形的算法,该类的实现其实是Hull库实现的接口封装,ConcaveHull支持二维和三维点集。#include <pcl/surface/concave
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2023-12-27 18:27:55
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0 序言需求:在一些项目工作中,部分数据是激光雷达数据扫描得到的,部分数据是设计的数据模型,因此如何让两者能够很好地结合在一起成为需要考虑的问题。1 例子在此过程中,我没能用到open3d的模型生成处理。例如,本来是我们获取到有个圆柱形的点云数据,但是设计数据是一个规则的数据,我们需要计算采集的点云数据与设计的规则数据之间的差异。这时候就需要我们将规则的模型数据采集成为点云数据。 首先,将真个过程
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2024-08-21 20:47:33
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本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式 菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流 小白:师兄,师兄,你在《从零开始一起学习SLAM | 给点云加个滤网》、《从零开始一起学习SLAM | 点云平滑法线估计》中都提到了点云网格化,这个听起来高大上,不过到底是什么意思呢?师兄:别急
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2024-09-02 17:11:06
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对点云数据进行三角化重建大致步骤:程序先读取点云文件;然后计算法向量,并将法向量和点云坐标放在一起;接着使用贪婪三角化投影算法进行重构,最后显示结果。由于获取的点云数据中常常伴有杂点或噪声,影响了后续的处理,因此为了获取完整的模型,需要对点云数据进行一定的预处理,常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。定义并读取点云数据:pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cl
1.1 概述 最近在看论文,找研究方向,受SuMa++[1]以及其他几篇文章的启发,想研究一下机械式激光雷达按照线束划分的,基于曲率分类的点云管理手段,看能不能根据点云特征值和特征向量做一些工作。之前在研究开源算法LeGO-LOAM[2]的时候曾经想过,原始代码中虽然将每一帧的角点平面点显示出来了,但是可视化效果不太好,想在原始代码的基础上加一
作为高分辨率三维重建的方法之一,从单张图像生成稠密三维点云在计算机视觉领域中一直有着较高的关注度。以下文献提出了一种针对二维和三维信息融合的方法以解决三维点云稀疏难以检测远处的目标的问题。Multimodal Virtual Point 3D Detection该文献提出一种将 RGB 传感器无缝融合到基于激光雷达的 3D 识别的方法。它采用一组二维检测来生成密集的三维虚拟点,以增强原本稀疏的三维
一.DSO1. DSO简介SDO是由德国慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法构建稀疏点云地图的视觉里程计(VIO)。它联合优化了所有模型参数(相机位姿、内参矩阵、几何参数、逆深度值)的直接法模型,并在优化过程中用滑动窗口对旧的相机位姿以及离开相机视野的点进行边缘化。但它不是完整的SLAM,因为它不包含回环检测、地图复
留个笔记自用Point Cloud Completion by Skip-attention Network with Hierarchical Folding做什么点云的概念:点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合,在获取物体表面每个采样点的空间坐标后,得到的是点的集合,称之为“点云”(Point Cloud)。 点包含了丰富的信息,包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类
上一次得到的点云图在累加多张后配准会出现少量离群的点云,效果很差,于是考虑从 ICL-NUIM dataset这个数据集获得官方的室内图进行三维重建,数据集网址如下:ICL-NUIM RGB-D Benchmark Dataset一. 数据筛选首先第一步,从九百多张彩色图和深度图中挑选部分图片进行点云生成,因为九百多张图太多了,重复的内容太多用来重建计算量太大(其实就是电脑配置不行)。我选的是Li
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2024-01-02 16:03:11
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几何处理和三维视觉几何处理:是一种计算的方法研究世界中的物理对象,通过硬件扫描生成物理对象的三维模型然后做各种处理和分析。三维视觉:传统的3D视觉是指从图像中恢复底层的三维结构。1 几何重建1.1几何重建的基本流程扫描:从不同视角观察获取深度信息。(shape from X)、激光雷达等。配准:将不同视角观察同一事物获得的多个点云合并到一起。重建:根据点云数据构建网格模型。从点云重建网格模型的关键
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2023-12-19 15:21:02
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从点云生成 3D 网格的最快方法已经用 Python 编写了几个实现来从点云中获取网格。它们中的大多数的问题在于它们意味着设置许多难以调整的参数,尤其是在不是 3D 数据处理专家的情况下。在这个简短的指南中,我想展示从点云生成网格的最快和最简单的过程。1、介绍点云是具有 3 轴坐标(x, y, z)的点的集合。这种类型
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2023-09-20 22:11:33
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