提示：本篇博客主要集中在对MPC的理解以及应用。这篇博客可以作为你对MPC控制器深入研究的一个开始，起到抛砖引玉，带你快速了解其原理的作用。这篇博客将介绍一下模型预测控制器(MPC)的公式、推导以及C++代码的实现。主要内容如下：从一个简单的线性系统开始，对MPC控制器公式进行推导；根据推导出来的结论，对一个具体的系统进行控制，使用C++对MPC进行实现；通过实验找到参数对该系统的影响。1. 模型
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2024-09-10 14:12:38
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1 矩阵基础 在讲谱聚类之前，有必要了解一些矩阵方面的基础知识。 1.0 理解矩阵的12点数学笔记 如果对矩阵的概念已经模糊，推荐国内一人写的《理解矩阵by孟岩》系列，其中，抛出了很多有趣的观点，我之前在阅读的过程中做了些笔记，如下： “1、简而言
1 MPC原理模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是近年来被广泛讨论的反馈控制策略。模型预测控制的机理可描述为：在每一采样时刻，根据获得的当前测量信息，在线求解一个有限时域开环优化问题，并将得到的控制序列的第一个元素作用于被控对象。在下一个采样时刻，重复上述过程，用新的测量值刷新优化问题并重新求解1。MPC与传统控制方法相比的几大优势MPC在线求解开环优化问题
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2023-10-17 21:19:09
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本节，我们将讨论MPC设计参数（采样时间、预测范围、控制范围、约束和权重）。 为这些参数选择合适的值非常重要，因为它们不仅会影响控制器性能，还影响到MPC算法的计算复杂性问题，即每个时间步的在线优化问题求解。在
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2023-09-26 10:36:56
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说到这个博客的题目，可能觉得有点大，在测绘学领域中三维空间坐标的相似变换用得非常多。那么什么是三维坐标的相似变换呢？就是在两个三维直角坐标系中，坐标进行变换，两个坐标系之间变换需要七个参数，即三个平移分量，以及三个旋转参数和一个尺度因子。这里用到的模型采用摄影测量学中的变换模型，具体推导见摄影测量学书籍。数学模型如下：R是旋转矩阵，X0，Y0，Z0是平移量，是尺度因子，在此只考虑小角度的情况，最
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2024-04-15 14:46:23
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在科学计算领域中，空间插值是一类常用的重要算法，很多相关软件都内置该算法，其中 GodenSoftware 公司的Surfer软件具有很强的代表性，内置有比较全面的空间插值算法，主要包括：
Inverse Distance to a Power（反距离加权插值法）
Kriging（克里金插值法）
Minimum Curvature（最小曲率）
Modified Shepard's Meth
做seo的很多人都很迷恋外链，不是一般的迷恋，简直到了疯狂的地步，而对内容却重视程序稍微差一些。其实，也难怪，外链的作用真的很强大，真的可以快速实现排名，即使不长久。偶然，在网上看到讨论高质量外链的做法，总共22条，个人觉得基本上已经覆盖了seo外链的大部分技巧。<BR>1、所有的外链最接近自然的，不能是黑帽和作弊手段而来的<BR>2、必须手动建设的外链，不能用群发软件&l
动态规划是将一个问题分解为若干不重合子问题，通过求解每个子问题的解来得到问题的解。问题一、带权区间调度问题给定n个区间，每个区间包含起始时间、结束时间和权重，目的是找出若干个不重合的区间，使得这些区间权重和最大。不带权重的区间调度问题我们可以用贪心算法求解，即将区间按照结束时间从小到大排序，按照这个顺序依次选择与当前区间集不冲突的区间，这样能得到最多的不冲突的区间数量。带权区间需要处理两个问题，一
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2024-09-22 20:35:55
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文章目录一、理论基础1、鲸鱼优化算法(WOA)2、耦合中心游移和双权重因子的鲸鱼优化算法(C-A-WWOA)2.1 耦合中心游移初始化及边界邻域更新策略(C-WOA)2.1.1 耦合中心游移的初始化策略2.1.2 耦合边界邻域更新的修正策略2.2 耦合非线性收敛因子的改进策略(A-WOA)2.3 耦合双权重因子的随机更新策略(W-WOA)2.4 算法流程二、仿真实验与结果分析三、参考文献 一、理
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2024-09-26 22:19:21
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1. CT值（亨氏值H） 单位 HuCT值 是测定人体某一局部组织或器官密度大小的一种计量单位，通常 称亨氏单位（hounsfield unit ，HU）；Hu 反应了组织对x射线的吸收程度，以水的吸收程度作为参考。即水 的Hu为0，衰减系数大于水的是正值，小于水的是负值。空气 为-1000，水的是0，致密骨为+1000。实际上
模型预测控制在实际的应用中还是非常广泛的，因此后续想要多花一些时间去学习这个算法，在实际学习，找资料的过程中，也是重点学习了DR_CAN的视频，这个博主我也是经常关注的，大部分的视频都看了几遍，可以推荐一下： https://space.bilibili.com/230105574/?spm_id_from=333.999.0.0MPC了解在我的理解看来，MPC大概的思想就是在最优控制的
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2024-08-13 08:47:40
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先上参考链接【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析Apollo MPC OSQP Solver详细的车辆横向动力学模型推导参考我另一篇博客Apollo control模块横向控制原理及核心代码逐行解析因为和上述链接里LQR控制的代码及框架类似，因此在此仅代码不赘述，主要介绍原理MPC横纵向控制原理一.mpc_controller框架代码参见apollo/modules/c
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2023-12-15 19:49:18
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笔记参考1：Understanding Model Predictive Control(Youtube 带自动生成字幕) 笔记参考2：Understanding Model Predictive Control(B站 生肉)一、什么是MPC模型预测控制MPC(Model Predict Control)是一种反馈控制(feedback control)算法, 使用模型来预测过程的未来输出。举例：
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2023-10-20 10:00:27
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基于状态空间模型的控制模型预测控制（MPC）简介 对基于状态空间模型的控制理解得很到位在这里我重点讲解一下状态空间模型。那么什么是状态？输出是不是也是状态的一种？对的，输出也是一种状态，只不过我们赋予了这个状态特殊的意义。举个例子来说，舞龙，假设是只能通过龙尾的人
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2023-09-06 12:49:24
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单纯矩阵：A可对角化⇔①A可对角化；⇔②n个线性无关的特征向量； ⇔③每个特征值的几何重复度等于代数重复度；⇔④特征值λi对应的pi = n - rank(λiE - A)。等价矩阵：A(λ)等价于B(λ)⇔① 任意k阶行列式因子相同Dk(λ)；⇔②有相同的不变因子dk(λ)；⇔③相同的初等因子，且秩相等。相似矩阵：数字矩阵A∽B⇔①λE-A∽λE-B； ⇔②λE-A等价于λE-A；⇔③A,B相同
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2024-03-29 13:35:57
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1. CMMI全称是Capability Maturity Model Integration，即能力成熟度模型集成（也有称为：软件能力成熟度集成模型）其目的是帮助软件企业对软件工程过程进行管理和改进，增强开发与改进能力，从而能按时地、不超预算地开发出高质量的软件。 2. CMMI有两种表示方法，一种是大家很熟悉的，和软件CMM一样的阶段式表现方法，另一种是连续式的表现方法。这两种表现方
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展，在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善，其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且，近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上，模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车
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2023-09-05 08:48:20
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最近在学习M. W. Mehrez的MPC时发现了很多不了解的细节，分享一下对该算法的梳理与理解。在自动驾驶或机器人领域中，模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)解决的是轨迹规划的问题。其前提条件是环境地图、载体位姿已知，根据MPC算法，得到一条轨迹，轨迹中包含载体运行所需的每一时刻的速度信息，最终实现对载体的控制。为什么要用MPC？以差分底盘小车为研究对象，更
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2024-01-21 07:08:36
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# R语言设置空间权重矩阵的科普文章
空间分析是地理信息科学的一个重要分支，它帮助我们理解地理现象之间的相互关系。空间权重矩阵是在空间分析中常用的工具，用于描述地理实体之间的关系。本文将介绍如何在R语言中设置空间权重矩阵，并通过代码示例帮助大家理解。
## 什么是空间权重矩阵？
空间权重矩阵是一个数学工具，用于衡量地理单元之间的相互影响程度。在一个空间权重矩阵中，每一行和每一列对应一个空间单
原创
2024-09-04 03:10:57
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1. 任务【任务八-特征工程2】分别用IV值和随机森林挑选特征，再构建模型，进行模型评估2. 用IV值特征选择2.1 IV值IV的全称是Information Value，中文意思是信息价值，或者信息量2.1.1 IV的计算为了介绍IV的计算方法，我们首先需要认识和理解另一个概念——WOE，因为IV的计算是以WOE为基础的。2.1.2 WOEWOE的全称是“Weight of Evidence”，
