文章目录一、理论基础1、鲸鱼优化算法(WOA)2、耦合中心游移和双权重因子的鲸鱼优化算法(C-A-WWOA)2.1 耦合中心游移初始化及边界邻域更新策略(C-WOA)2.1.1 耦合中心游移的初始化策略2.1.2 耦合边界邻域更新的修正策略2.2 耦合非线性收敛因子的改进策略(A-WOA)2.3 耦合双权重因子的随机更新策略(W-WOA)2.4 算法流程二、仿真实验与结果分析三、参考文献 一、理
转载
2024-09-26 22:19:21
260阅读
1.前言SMC（Static Memory Controller）Atmel 9200静态存储控制器的简称，它可以产生信号来控制外部静态存储和外设。SMC可通过编程寄存器来进行配置。它有8路片选和23位地址总线。16位数据总线可以配置成8位或16位与外部设备进行交互。独立的读写控制信号可以与外设或外部存储器进行直接连接。SMC支持不同的访问协议，这些访问协议允许单时钟访问。它也提供外部等待请求的能
转载
2024-05-06 12:25:08
116阅读
提示：本篇博客主要集中在对MPC的理解以及应用。这篇博客可以作为你对MPC控制器深入研究的一个开始，起到抛砖引玉，带你快速了解其原理的作用。这篇博客将介绍一下模型预测控制器(MPC)的公式、推导以及C++代码的实现。主要内容如下：从一个简单的线性系统开始，对MPC控制器公式进行推导；根据推导出来的结论，对一个具体的系统进行控制，使用C++对MPC进行实现；通过实验找到参数对该系统的影响。1. 模型
转载
2024-09-10 14:12:38
663阅读
1.算法仿真效果
matlab2022a仿真结果如下：
从图仿真结果可知，PID控制器，其超调较大，且控制器进入收敛状态时间也最长，。对于模糊PID控制器，其超调小于PID控制器，且收敛速度也较快，因此其性能优于传统的PID控制器。对于MPC控制器，其超调最小，控制器进入稳定状态速度也最快，因此其控制性能最优，但是MPC的上升时间较慢，大约需要0.1s左右完成。但在实际情况下，对控制对象起
原创
2023-07-03 22:35:47
277阅读
1.算法仿真效果
matlab2022a仿真结果如下：
从图仿真结果可知，PID控制器，其超调较大，且控制器进入收敛状态时间也最长，。对于模糊PID控制器，其超调小于PID控制器，且收敛速度也较快，因此其性能优于传统的PID控制器。对于MPC控制器，其超调最小，控制器进入稳定状态速度也最快，因此其控制性能最优，但是MPC的上升时间较慢，大约需要0.1s左右完成。但在实际情况下，对控制对象起
原创
2023-06-29 02:39:49
1213阅读
1.课题概述
模型预测控制是一种基于模型的优化控制方法，它利用过程模型预测未来行为，并通过求解一个优化问题来确定最优控制序列。MPC的特点在于它能够处理系统的动态特性、输入输出约束，并且可以考虑预测模型的不确定性。在本课题中，将通过simulink实现基于MPC在线优化的有效集法位置控制器建模与仿真，并对比RCNC控制器。
2.系统仿真结果
（完整程序运行后无水印）
3.核心程序与模型
版本：M
1.算法仿真效果
matlab2022a仿真结果如下：
2.算法涉及理论知识概要
arx模型是一种重要的时间序列分析模型，能够用来描述实际应用中的许多问题，在经济、电力系统、车辆驾驶、医疗、信号处理等领域都有着广泛的应用。因此，基于arx模型的相关理论和方法受到了大量关注，这些方法的基本思路常常被归结为:把arx模型看作一个线性回归模型，并利用获得的观测数据实现对该模型参数的准确估计，从而建立准
原创
2023-06-01 23:40:02
357阅读
1 MPC原理模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是近年来被广泛讨论的反馈控制策略。模型预测控制的机理可描述为：在每一采样时刻，根据获得的当前测量信息，在线求解一个有限时域开环优化问题，并将得到的控制序列的第一个元素作用于被控对象。在下一个采样时刻，重复上述过程，用新的测量值刷新优化问题并重新求解1。MPC与传统控制方法相比的几大优势MPC在线求解开环优化问题
转载
2023-10-17 21:19:09
286阅读
本节，我们将讨论MPC设计参数（采样时间、预测范围、控制范围、约束和权重）。 为这些参数选择合适的值非常重要，因为它们不仅会影响控制器性能，还影响到MPC算法的计算复杂性问题，即每个时间步的在线优化问题求解。在
转载
2023-09-26 10:36:56
1358阅读
做seo的很多人都很迷恋外链，不是一般的迷恋，简直到了疯狂的地步，而对内容却重视程序稍微差一些。其实，也难怪，外链的作用真的很强大，真的可以快速实现排名，即使不长久。偶然，在网上看到讨论高质量外链的做法，总共22条，个人觉得基本上已经覆盖了seo外链的大部分技巧。<BR>1、所有的外链最接近自然的，不能是黑帽和作弊手段而来的<BR>2、必须手动建设的外链，不能用群发软件&l
1. CT值（亨氏值H） 单位 HuCT值 是测定人体某一局部组织或器官密度大小的一种计量单位，通常 称亨氏单位（hounsfield unit ，HU）；Hu 反应了组织对x射线的吸收程度，以水的吸收程度作为参考。即水 的Hu为0，衰减系数大于水的是正值，小于水的是负值。空气 为-1000，水的是0，致密骨为+1000。实际上
动态规划是将一个问题分解为若干不重合子问题，通过求解每个子问题的解来得到问题的解。问题一、带权区间调度问题给定n个区间，每个区间包含起始时间、结束时间和权重，目的是找出若干个不重合的区间，使得这些区间权重和最大。不带权重的区间调度问题我们可以用贪心算法求解，即将区间按照结束时间从小到大排序，按照这个顺序依次选择与当前区间集不冲突的区间，这样能得到最多的不冲突的区间数量。带权区间需要处理两个问题，一
转载
2024-09-22 20:35:55
283阅读
目录 一、coreConsultant生成PCIe IP核操作步骤 2 二、基于Xilinx GTX的PCIe仿真操作说明 4 三、基于Xilinx GTX的PCIe综合操作说明 5 四、上板调试步骤 5 4.1 chipsocpe观察PIPE接口数据 6 4.2 PCI Tree软件
转载
2024-05-11 22:39:02
591阅读
一、SpringMVC之控制器及控制器方法二、SpringMVC的控制器方法1@Controller声明此类为控制器类，并交给spring容器管理 控制器： 处理请求的类 控制方法：处理请求的方法2、 @RequestMapping@RequestMapping：声明控制器方法，即配置url地址和方法的映射关系 @RequestMapping的属性：value：配置url地址method :
转载
2024-03-28 10:02:57
82阅读
操作（action）和操作结果（action result）是 ASP.NET MVC 构建应用程序的一个基础部分。 在 ASP.NET MVC 中，控制器用于定义和聚合一组操作。操作是控制器中处理传入请求的一种方法。控制器提供了一种逻辑方式，将相似的操作组织起来，允许一些通用的规则（例如路由，缓存，授权）使用共同的应用。传入的请求通过 路由 映射到操作。 A
转载
2023-07-22 22:23:16
157阅读
一、定义运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。 按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等二、控制卡的硬件结构分为 PC
嵌入
NC 把PC嵌入到
转载
2024-03-05 10:32:47
284阅读
空间机器人在轨任务的制导、导航与控制：综述与展望On the guidance, navigation and control of in-orbit space robotic missions: A survey and prospective vision作者：Borna Monazzah Moghaddam, Robin ChhabraActa Astronautica (2021)摘要：
模型预测控制在实际的应用中还是非常广泛的，因此后续想要多花一些时间去学习这个算法，在实际学习，找资料的过程中，也是重点学习了DR_CAN的视频，这个博主我也是经常关注的，大部分的视频都看了几遍，可以推荐一下： https://space.bilibili.com/230105574/?spm_id_from=333.999.0.0MPC了解在我的理解看来，MPC大概的思想就是在最优控制的
转载
2024-08-13 08:47:40
467阅读
基于状态空间模型的控制模型预测控制（MPC）简介 对基于状态空间模型的控制理解得很到位在这里我重点讲解一下状态空间模型。那么什么是状态？输出是不是也是状态的一种？对的，输出也是一种状态，只不过我们赋予了这个状态特殊的意义。举个例子来说，舞龙，假设是只能通过龙尾的人
转载
2023-09-06 12:49:24
605阅读
先上参考链接【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析Apollo MPC OSQP Solver详细的车辆横向动力学模型推导参考我另一篇博客Apollo control模块横向控制原理及核心代码逐行解析因为和上述链接里LQR控制的代码及框架类似，因此在此仅代码不赘述，主要介绍原理MPC横纵向控制原理一.mpc_controller框架代码参见apollo/modules/c
转载
2023-12-15 19:49:18
415阅读
