PointNet++《PointNet++：Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space》PointNet++是继PointNet之后的又一篇Point-base的点云数据分割、分类网络。1引文点云是由一组无序的点组成的数据形式，其在空间中点的位置是确定的，空间中每一个点之间会进行交互，在其局部邻域内构成物体信
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2024-04-23 16:52:35
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表面法向量是几何表面的重要属性，广泛应用于许多领域，如估计产生阴影和其他视觉效果的光源。给定一个几何曲面，通常可以用垂直于该点的向量来推断该点上法线的方向。然而，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性:利用曲面网格化技术，从获取的点云数据集中获取下垫面，然后从网格中计算曲面法线；使用近似直接从点云数据集推断表面法线。尽管存在许多不同的常规评估方法，但最简单的方法的原
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2023-12-21 23:39:52
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点云法线点云法线有什么用点云渲染：法线信息可以用于光照渲染，有些地方也称着色。如下图所示，左边的点云没有法线信息，右边的点云有法线信息。比如Phone光照模型里，漫反射光照符合Lambert余弦定律：漫反射光强与N * L成正比，N为法线方向，L为点到光源的向量。所以，在模型边缘处，N与L近似垂直，着色会比较暗。点云的几何属性：法线可用于关的信息，广泛应用于点云注册，
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2024-04-01 13:56:34
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我们通常做虚拟现实模型，需要控制面数，又要保留细节，所以法线贴图，往往是一个很好的选择。 制作法线贴图，有很多办法，可以使用三维软件，通过高模烘培低模来做出法线，也可以通过一些图像软件，将普通图片转化为法线贴图，至于使用什么工具，这里不做讨论，我们单独来谈一下法线的效果。 由三维软件
表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本，这样就会有两种解决方法：使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从曲面模型中计算表面
关键词：地基激光雷达点云模拟XML文件作者：李二日期：07/05/2020 - 08/05/2020我目前仅仅使用了TLS模式进行模拟，所以先讲一下TLS的模拟经验。
ALS和MLS的模拟，以后肯定也会做一下1. 明确模拟数据需求在正式模拟自己的数据之前，一定要明确好自己的模拟数据需求，毕竟一次TLS的模拟耗时挺长的(在尽可能贴近野外测量参数设置条件下)。比如我这里要做森林样方的TLS点云模拟，目
一、特征描述子 从三维场景中提取物体的基本思路是：先提取关键点，再使用各种局部特征描述子对关键点进行描述，最后与待检测物体进行比对，得到点 - 点的匹配。对于缺乏表面纹理，局部曲率变化很小，或点云本身就很系数的物体，采用局部特征描述子很难有效的提取到匹配对。 1）PPF特征描述子 &
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2024-06-12 22:25:29
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一、点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)1、尺度选择根据所需要的细节需求为参考，选择确定的邻域所用的尺度。简言之，如
原创
2023-03-04 00:23:30
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上一次记录了MATLAB点云处理：1点云的读取、显示和保存MATLAB点云处理1这次继续写MATLAB点云处理：2点云最近点查询和法向量计算、通过索引提取点云这次主要是点云的法向量计算和最近点查询法向量计算MATLAB提供了函数pcnormals用于计算点云的法向量，下面用经典的兔子展示一下clc,clear
rabbit = pcread('rabbit.pcd')通过上述代码，点开加载的兔子，
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2024-06-16 07:06:49
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PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds]1.背景和亮点这是一篇来自19年工业界的文章，在此之前对于不规则的稀疏的点云的做法普遍分为两派:将点云数据量化到一个个Voxel里，常见的有VoxelNet 和SECOND , 但是这种做法比较普遍的问题是由于voxel大部分是空集所以会浪费算力(SCOND利用稀疏
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2023-11-21 17:28:08
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使用Height Map作为输入 首先，什么是高度图（Height Map）呢？所谓高度图实际上就是一个2维数组。创建地形为什么需要高度图呢？我们这样考虑，地形实际上就是一系列高度不同的网格而已，这样数组中每个元素的索引值刚好可以用来定位不用的网格（x,y），而所储存的值就是网格的高度（z）。正是由于这个简单的映射关系，最常见的地形生成方法都使用高度图作为输入数据。同时，为了减小数组的尺寸，通常
1、法线贴图基本概念 在制作3D游戏时，常常遇到这样一个问题：一个平面，这个平面在现实中并不是一 个“平”面，例如砖墙的表面带有石质浮雕等等。这种情况下如果只是简单的做一个平面，则让人感觉严重失真，如图1所示；而如果用很密集的三角形去表示这类略有凹凸的表面，则性能上大大下降。研究人员发现，人眼对物体的凹凸感觉，很大程度上取决于表面的光照明暗变化，如果能通过一张贴图在一个平面上表现出由凹凸造成的明
# Python 根据2点求法线
## 介绍
在计算几何中，法线是与给定曲线或曲面垂直的直线或向量。求解两点之间的法线是一个常见的问题，特别是在图形学和物理学领域。
在本篇文章中，我将教会你如何使用 Python 求解两点之间的法线。我们将分步骤进行，以确保你可以清楚地理解整个过程。
## 流程
下面是整个流程的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 步骤1
原创
2023-10-17 07:38:36
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景深效果的原理是，在摄像机的近裁剪平面和远裁剪平面之间可以设置一个焦距，在这个距离所在的平面上的物体最为清晰，而这个距离之前或之后的物体成像是一种模糊状态（根据距离逐渐模糊，最终达到最为模糊的状态）。在shader中，需要一张清晰的场景图和一张模糊的场景图，可以通过每个像素相对焦距的距离来判定这个像素最终的清晰程度。在清晰图和模糊图之间做关于深度变化的插值运算。 关于摄像机的近裁剪平面和
# Python中两点之间的法线
在计算几何学和计算机图形学中，法线是指与曲面垂直的直线或向量。在三维空间中，我们经常需要计算两点之间的法线，以便计算曲面的方向或进行其他相关计算。在Python中，我们有一些库和函数可以帮助我们计算两点之间的法线。
## 点与直线的法线
要计算一个点与直线之间的法线，我们需要知道直线的斜率和通过该直线的点。Python中，我们可以使用sympy库来进行这个计
原创
2023-12-02 14:12:00
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文章目录一、简介二、操作流程参考资料 一、简介CloudCompare中主要提供了两种距离计算:点云与点云的距离计算以及点云与曲面网格的距离计算，之所以没有第三种“网格与网格”的距离，是因为CloudCompare将网格与网格距离转换为点云与曲面网格的距离。
二、操作流程1、加载两个点云。
2、选中两个点云，点击图中按钮（或是Tools>Distances）。
3、
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2024-08-02 20:02:43
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Pytorch机器学习（十）—— YOLO中k-means聚类方法生成锚框anchor 目录Pytorch机器学习（十）—— YOLO中k-means聚类方法生成锚框anchor前言一、K-means聚类 k-means代码k-means++算法二、YOLO中使用k-means聚类生成anchor读取VOC格式数据集k-means聚类生成anchor总结 前言前面文章说过有关锚框的一些
# 从.pth文件获取Python模块
## 整体流程
为了让刚入行的小白更容易理解，我将整个过程分为以下几个步骤，并用表格展示出来：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 找到.pth文件的位置 |
| 2 | 加载.pth文件中的模块路径 |
| 3 | 导入.pth文件中的模块 |
接下来，我将详细说明每一步需要做什么，以及需要使用的代码，并对代码进行注
原创
2024-06-22 04:40:54
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在数据分析过程中，尤其是使用箱线图来可视化数据分布时，我们常常会遇到“离群点”的问题。离群点通常指的是在数据中显著偏离其他观测值的数据点，正确处理这些离群点对于数据分析至关重要。接下来，我将详细记录如何在 Python 中处理箱线图的离群点问题。
### 问题背景
在数据分析过程中，使用箱线图（Boxplot）是一种可视化展示数据分布的有效方式，它能够显示出数据的四分位数以及离群点的情况。例如
曲面法线是几何表面的重要属性，并且在诸如计算机图形应用的许多领域中被大量使用，应用在矫正光源产生的阴影和其他的视觉效果。给定几何表面，通常用垂直于曲面的向量来推断曲面上某一点法线的方向是很简单的。然而，由于我们获取的点云数据集代表真实表面上的一组点样本，因此有两种方法：利用曲面网格划分技术，从获取的点云数据集中获取潜在面，然后从网格中计算曲面法线使用近似法直接从点云数据集中推断曲面法线本教程将针对
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2022-10-05 13:51:06
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