在电机的控制领域，不同的电机有不同的驱动方式，其中应用最广泛的就是PID(proportion integration differentiation)控制。P、I和D分别指比例控制，积分控制和微分控制。其算法简单可靠性高，广泛应用于工业过程控制，至今有90%左右的控制回路具有PID结构。在双轮移动机器人，大多数的电机的速度控制和反馈系统如下: 在上图
遗传算法的电池参数辨识
1、遗传算法基本思想 遗传算法（Genetic Algorithms）是一种启发式的随机非线性优化与搜索方法，用于模拟生物界的自然选择与遗传过程，从原理和实现手段等方面区别于传统数学规划的优化算法。遗传算法运算过程的实质就是对待求解问题的解群的重复迭代过程，该解群由M个初始解组成，通过不断的对解群进行交叉、变异运算和选择，即对初始解群进行遗传与进化操作，得到新一
该系列博客主要讲述Matlab软件在自动控制方面的应用，如无自动控制理论基础，请先学习自动控制系列博文，该系列博客不再详细讲解自动控制理论知识。 自动控制理论基础相关链接： 博客参考书籍：《MATLAB/Simulink与控制系统仿真》。3.控制系统的仿真介绍3.1 控制系统仿真基本概念计算机仿真基本概念仿真的基本思想：利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识，所遵循的基本
倒立摆制作全过程最近在练习pid的控制算法，就选用了2013年的电子设计国赛题目：倒立摆 。 首先给你们看看我的成果 注意哦：倒立摆不是靠上面黄色的传感器保持平衡的，而是通过下面的电机左右扭动使得摆杆不掉下来，难度可不小了。材料准备1.机械部分 如图所示选好电机和角位移传感器进行组装就好了，这个部分是我直接网上购买的，如果要自己装也是可以的，不过会比较麻烦，结构差不多的。2.主控部分 这个部分的话
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2024-01-06 09:16:21
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目录前言：第1章 PID算法概述第2章 PID控制原理2.1 比例2.2 积分2.3 微分第3章 PID参数调节它山之石：简单易懂的视频讲解前言：PID在工业控制中得到的广泛的应用，在激光器中，PID算法晶体的温度控制、LD驱动的电流控制等控制也得到了广泛的应用。通常情况下，温度控制器的PID参数都是确定性的，然后，不同的控制对象，所需要的PID的控制参数有可能不同，比如50°
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2024-01-30 08:18:27
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经验：1.采样频率低（如500ms），Kp一般是0.01级别；采样频率高（如1ms），Kp一般是1级别,2.先只设Kp其它参数为0，然后看图形如何，一般Kp越大，系统响应速度加快，系统的超调加大，调节的时候也长，当Kp增大到一定值，闭环系统趋于不稳定；3.2步完后，根据经验比例I/微分D=2，一般还要更大（10倍左右），比例控制使系统响应由大的超调和剧烈的振荡，微分的加强，系统的超调量减小，稳定性
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2024-02-22 14:08:50
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一、PID的介绍 在所有的调节控制器中，PID调节是最为经典的一种。其问世至今已有70年之久，以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优势，依然应用广泛。近来，着手进行一个关于精度补偿控制器的调节，所用的控制器为PID控制器，作为一个新着手的新人，特把网上的调试方法记录了一下，主要是感性的试凑法。 PID的基本控制原理入下图所示，主要是用于闭环控制：通过理论输入与实际输出的反馈得出理论与实际的
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2024-10-27 08:52:51
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过拟合现象 一般来说，量化研究员在优化其交易策略参数时难免会面临这样一个问题：优化过后的策略在样本内表现一般来说均会超过其在样本外的表现，即参数过拟合。
对于参数优化来说，由于优化时存在噪音，过拟合是不可避免的现象。然而为了追求策略的稳定性，我们应当尽可能地使过拟合风险最小化。
为了检测在一个策略的参数优化过程中的过拟合风险，David H. Bailey等人在2015年发表了一篇名为《
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2024-02-26 20:56:12
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1 base_local planner_params yaml 下面列举了导航包下config/目录下的 base_local_planner_params. yaml参数以及设定的值, 机器人在这样的设定下运行得相当好controller_ frequency:3.0每多少秒我们需要更新一次路径规划?把这个值设得太高会使性能不足的CPU过载。对于一台普通的计算机来说,设定为3到5就可以运行
我们知道，目前的计算机都采用的是图灵机架构，其本质就是用一条无限长的纸带，对应今天的存储器。随后在工程学的推演中，逐渐出现了寄存器、易失性存储器(内存)以及永久性存储器(硬盘)等产品。由于不同的存储器，其速度越快，单位价格也就越昂贵，因此，妥善利用好每一寸告诉存储器的空间，永远是系统设计的一个核心。Python 程序在运行时，需要在内存中开辟出一块空间，用于存放运行时产生的临时变量，计算完成后，再
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2024-08-14 13:37:24
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位置式PID与增量式PID的python实现一、PID控制器简介二、一阶惯性环节三、位置式PID3.1 简介3.2 程序四、增量式PID4.1简介4.2 程序五、几种控制效果对比 本文只展示部分代码，完整代码请访问我的github一、PID控制器简介PID(P比例，I积分，D微分)是一种model free的控制器，使用该控制器，无需对控制系统进行建立模型，只需对P、I 、D这三个参数进行调整即
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2023-10-08 16:00:31
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文章目录一、代码使用方法1.1 Python3 版本1.2 MicroPython - OpenMV版本1.3 MicroPython - K210版本二、说明三、参考资料 一、代码使用方法from pid import PID
# p：比例系数，i：微分系数，d：积分系数，imax：积分限幅
pid1 = PID(p=0.07, i=0.01, d=0.01, imax=90)
while(
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2023-06-21 22:03:32
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PID算法基础 首先我们需要去了解PID算法的数学原理，数学原理部分借鉴于 @确定有穷自动机 的博客——一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） 总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。比例控制算法u=kp*error 其
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2023-10-20 10:12:33
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PID是控制中非常经典的一个模型，利用P(比例)、I(微分)、D(积分)三者相互合作来实现对一个信号的闭环控制，同时可以让信号波形平滑变化而不是突变。以下主要是结合一个python实现的控制速度的程序来模拟PID的过程。目录简述 P(比例)D(微分)I(积分)基于Python的速度调整Kp=0.01,Ki=0,Kd=0Kp=0.01,Ki=0.01,Kd=0K
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2023-09-29 19:29:40
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3．2模糊PID算法及其CPLD实现对于时滞、时变和非线性的特征比较明显的控制系统，传统PID控制方法控制参数不易在线调节，模糊控制较好的适应这些特征。模糊控制以模糊规则为基础，用隶属函数和模糊运算实现模糊推理过程，以其强大的知识表达能力和处理能力在一些复杂系统中显示出了很强的优越性。模糊控制理论可以通过模拟人思维过程中的不确定性和不精确性，以人的经验为判断依据，从而对那些不建立精确数学模型的场合
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2023-09-17 13:41:54
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PID参数整定口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要调大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小调曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低。 控制系统在设计、整定和运行中，衡量系统质量的依据就是系统的过渡过程
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2023-06-12 12:45:14
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这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚，对于PID而言应用并没有多大难度，按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法，就算是没有经过特殊训练和培训的人，也能够在较短的时间内容学会使用PID算法。可问题是，如何能够透彻的理解PID算法，从而能够根据实际的情况设计出优秀的算法呢。通过讲述公式和基本原理肯定是最能说明问题的，可是这样的话怕是犯了“专家”的错误了。对于门槛比较低的技术人员来讲，依然不
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2024-08-09 11:08:23
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文章目录1、连续系统的PID控制算法2、PID控制的MATLAB仿真2.1、单P控制仿真2.2、PD控制仿真2.3、PI控制仿真2.4、PID控制仿真3、Matlab-PID调节器 1、连续系统的PID控制算法PID控制：将误差信号e(t)通过比例（p）,积分(I)和微分(D)线性组合构成控制输出进行控制，其输出信号为：对此式进行拉普拉斯变换，得到模拟（连续系统）PID调节器的传递函数为：Kp—
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2024-05-15 11:03:46
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本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。（一）首先，为什么要做PID？由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三 小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了
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2023-09-29 22:43:10
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不少小伙伴做两轮自平衡车或者机器人或者各种比赛时，经常需要用到直流电机带编码器，有的自己可以做外置的编码器，但是否有自带编码器或码盘的直流电机？答案是肯定的，这里就推荐几款带编码器电机：Aslong瑞士maxon电机瑞士ESCAP电机 德国Faulhaber电机 日本Namiki电机 日本TSUKASA驰卡沙注意: 减速箱可以实现编码器脉冲倍频（倍数为减速比i），因为编码盘多装在下面的直流电机上，
