VFF虚拟力场法1 #ifndef VFF_HEADER 2 #define VFF_HEADER 3 #include <vector> 4 #include "utils\point.h" 5 #include <stdlib.h> 6 #include <math.h> 7 #include <algorithm> 8 ////////////
转载
2017-05-29 17:05:00
126阅读
2评论
在机器人的每个位置,建立相应的向量场直方图,得到若干个初始候选方向,VF方向即为我们选定的下一步前进方向。...
原创
2022-07-23 01:10:06
282阅读
机器人路径规划算法可以分为全局路径规划与局部路径规划，全局规划算法一般需要地图信息作为先验知识，而局部规划算法利用传感器探测环境信息避开障碍物。常用的全局算法算法有可视图法，栅格地图法，智能算法等。常见的局部规划算法有人工势场，BUG算法，VFH算法，DWA算法，TEB算法等。本文针对VFH算法的研究现状做个简单概述。 图1 VFH算法发展历程图1 VFF算法 该算法是一种虚拟力场法，针对传感器
VFH避障核心代码讲解，以及避障流程VFH是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。在机器人移动的过程中， 利用传感器探测周围障碍物信息（图1），生成极坐标直方图（图2）。图2中x轴是以机器人为中心感知到的障碍物的角度（逆时钟方向为正），y轴表示在该方向存在障碍物的障碍物密度值（距离越近，密度值越大；3个峰值ABC分别代表障碍物ABC）。低于阈值的波谷成为备选通过方案，再根据具体情况（如目标角度
文章目录前言1. 自主避障在自动驾驶系统架构中的位置2. 自主避障算法分类2.1 人工势场法（APF）2.1.1引力势场的构建2.1.2斥力势场的构建2.1.3人工势场法的改进2.2 TEB（Timed-Eastic-Band, 定时弹性带）2.3 栅格法2.4 向量场直方图(VFH)2.5 智能避障算法2.5.1 模糊逻辑算法2.5.2 基于神经网络的避障算法2.5.3 基于遗传算法的避障算法
目录一、避障概念： 二、避障常用哪些传感器2.1 超声波2.2 红外2.3 激光2.4 视觉三、避障常用算法原理3.1 Bug算法3.2 势场法（PFM）3.3 向量场直方图（VFH）3.4 模糊逻辑控制3.5 人工神经网络避障控制法3.6 栅格法避障控制法四、传感器失效五、算法设计六、多机协同的避障策略有哪些？七、避障有无标准的测试标准和指标？八、参考一、避障概念： 
pcl点云特征提取 法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征 视点特征直方图VFH GASD特征如果要对一个三维点云进行描述，光有点云的位置是不够的，常常需要计算一些额外的参数， 比如法线方向、曲率、文理特征、颜色、领域中心距、协方差矩阵、熵等等。 如同图像的特征（sifi surf orb）一样，我们需要使用类似的方式来描述三维点云的特征。 常用的特
https://mp.weixin.qq.com/s/VfH31jOsBDQKbZR6eZezLgBy超神经场景描述：据路透社消息，美国政府搞起了小动作，阻止荷兰向中国出售芯片制造技术。通过多次施压，荷兰政府不再续签ASML对中国出口光刻机的许可证。关键词：ASMLEUV光刻机据路透社消息，美国搞起了小动作，阻止荷兰向中国出售芯片制造技术。美国为此进行了大量工作。美国国务卿迈克·蓬佩奥游说荷兰政府
原创
2020-09-16 12:40:09
338阅读
总结感觉点云重点的应该是三部分：基础点云类型，配准，聚类
配准：NDT。icp。SAC_IA+FPFH
聚类：VFH描述子，区域生长等
不熟悉部分：对于各种特征点，描述子，以及聚类相关接触较少，可以重点了解下。点云配准ICPPLC基础PointT类型PointXYZ中石是有四个data的，其目的是为了对齐PointXYZI中是两个data[4]，原因是因为，如果把强度放到第一个datap[4]的第
随着激光雷达，RGBD相机等3D传感器在机器人，无人驾驶领域的广泛应用。 针对三维点云数据的研究也逐渐从低层次几何特征提取（ PFH, FPFH,VFH等）向高层次语义理解过渡（点云识别，语义分割）。与图像感知领域深度学习几乎一统天下不同，针对无序点云数据的深度学习方法研究则进展缓慢。分析其背后的原因，不外乎三个方面：1.点云具有无序性。受采集设备以及坐标系影响，同一个物体使用不同的设备或者位置扫
转载
2024-01-01 12:48:56
529阅读
