因为条件限制，在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集。 1. 遇到问题，启动运行没多久就跟丢了，有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪。 原因：相机的标定参数不对，fx和cx参数搞反了。其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题，稀疏点云的形状和分布就不对。 2
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2018-03-26 15:34:00
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（十二）ORBSLAM2系统流程所有细节 - 小C酱油兵
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2022-03-23 16:48:41
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密度聚类的一种，是DBSCAN聚类的改进算法，其对输入参数不敏感。OPTICS聚类：有效的解决了密度不同导致的聚类效果不好的问题。OPTICS也需要密度和半径两个参数，使用这两个参数确定核心对象。核心距离：只有核心对象才有核心距离，在核心对象中，最小邻域内密度达到阈值时的半径值。如果样本的核心距离小于半径则为核心点，否则不是核心点。欧几里得距离：核心对象到点 p 的欧几里得距离。可达距离：只有核心
ORB-SLAM2代码详解01: ORB-SLAM2代码运行流程运行官方Demo阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则理解多线程为什么要使用多线程?多线程中的锁SLAM主类`System`构造函数跟踪函数 可以看看我录制的视频5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码运行官方Demo以TUM数据集为例,运行Demo的命令:./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabular
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2024-08-30 11:28:24
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忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。ORB-SLAM2使用了RGB_D相机，可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示。转述一下ORB-SLAM2的教程一.ORB-SLAM2 安装13 Jan 2017: OpenCV 3 and Eigen 3.3 are now supported.
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2017-05-16 11:38:00
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决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，
原创
精选
2023-05-21 09:36:46
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在find_package(Eigen3 REQUIRED)后加NO_MUDULE,然后重建编译即可成功！
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2023-01-13 00:43:30
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ORB-SLAM3 安装运行2021-07-2518.04 安装ros 出现 ERROR: cannot
原创
2023-05-22 15:38:16
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OLTP & OLAP这两个区别在哪OLTP (联机事务处理)OLTP 是面向顾客用于事务和查询处理用于管理数据强调数据库内存效率，强调内存各种指标的命令率，强调绑定变量，强调并发操作访问：主要是短的原子事务组成，并行和恢复机制OLAP (联机分析处理)OLAP 是面向市场用于数据分析，数据内容用于管理大量历史数据，提供汇总数据强调数据分析，强调SQL执行市场，强调磁盘I/O，强调分区访问
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2024-06-03 10:00:54
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一个项目需要使用UART来更新程序。(因为设备组装好之后，拆开就非常麻烦了)在网上找到了开源的OpenBLT。具体的资料自行百度。这里记录下使用的流程。0.下载源码Feaser - OpenBLT Bootloader1. 创建boot工程使用STM32CUBE来创建，使用内部晶振，配置UART口。UART需要使用LL库。LED 和看门口根据需要进行添加。参考源码目录下的DEMO进行来添加所需的文
安装v0.6版本的，最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope。DBoW2主要用于
原创
2023-09-26 11:36:10
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logrotate/etc/logrotate.conf/etc/logrotate.dchattr -a /var/log/messagechattr +a /var/log/message只能新增，不能删除或修改。lsattrchgrp groupname filenamechown ownername filenamechmod [-R] 777 filename/var/log/nginx/*log { daily rotate7 missingok notifempty compress sharedscripts postrotate [ ! -f /var/run/nginx.p Read More
原创
2021-09-05 16:31:48
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文章目录Retinex理论单尺度Retinex算法实现流程多尺度MSR（Multi Scale Retinex）尺度的选择 最近在做糖尿病眼视网膜血管提取，发现用Retinex图像增强算法对原图像进行处理可以得到较好的效果。便对Retinex算法进行了详细梳理。 Retinex理论Retinex理论使于Land和McCann于20世纪60年代做出的一些列贡献，其基本思想是人感知到某点的颜色和亮
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2024-05-04 10:17:34
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感谢好友 sc ！Ubuntu 编译安装内核（2）; 卸载内核方法
原创
2022-06-21 12:19:22
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给我提供了大致的思路，不过对于我这种小白来说还是不够详细，摸索了半天终于跑出来了，记录以下细节。我的电脑环境：系统：Ubuntu 18.04.3 LTSR
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2023-05-22 15:31:30
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摘要-我们提出ORBSLAM-Atlas，该系统能够处理无限制的非连接的子图的数量，其包括一个鲁棒的地图合并算法能够检测子图之间的公共区域并无缝融合他们。ORBSLAM算法杰出的鲁棒性和精确性由于能够检测宽基线匹配在关键帧之间，以及能够利用他们通过非线性优化的方法，然而，它只能够处理一张地图。ORB
原创
2023-01-24 00:49:41
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ORB-SLAM2代码详解 文章目录ORB-SLAM2代码详解1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程1 运行官方Demo1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情1.2.1 变量命名规则1.3 理解多线程1.3.1 为什么要使用多线程?1.3.2 多线程中的锁1.4 SLAM主类`System`1.4.1 System`类是ORB-SLAM2系统的主类,先分析其主要的成员
本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2原理代码详解-1简介安装运行总结。 代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_comments 我对代码要求环境的配置做了一个总结，解决了配置中的一些常见问题，详见slam的环境配置大全–保姆教学 ORBSLAM2代码很经典，而且代码量大，会分成多个博客研究。以下正文：ORBSLAM2简介ORBSLAM2代码很经典，支持单目、双目相机，在cp
