目录一、安装（1）下载源码（2）编译（3）遇到问题二、运行（1）本地（2）ROS（3）ROS下实时运行三、 EVO安装&使用（1）安装（2）使用四、与ORB_SLAM2/VINS-Mono性能对比（1）单目-MH05（2）双目-MH04五、总结补充：RGBD的精度对比-ATE&RPE帧率对比一、安装环境：ubtuntu16处理器:i7-8700CPU@3.2GHz×12内存：64G
ORB-SLAM3 安装运行2021-07-2518.04 安装ros 出现 ERROR: cannot
原创
2023-05-22 15:38:16
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ORB-SLAM2代码详解01: ORB-SLAM2代码运行流程运行官方Demo阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则理解多线程为什么要使用多线程?多线程中的锁SLAM主类`System`构造函数跟踪函数 可以看看我录制的视频5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码运行官方Demo以TUM数据集为例,运行Demo的命令:./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabular
OLTP & OLAP这两个区别在哪OLTP (联机事务处理)OLTP 是面向顾客用于事务和查询处理用于管理数据强调数据库内存效率，强调内存各种指标的命令率，强调绑定变量，强调并发操作访问：主要是短的原子事务组成，并行和恢复机制OLAP (联机分析处理)OLAP 是面向市场用于数据分析，数据内容用于管理大量历史数据，提供汇总数据强调数据分析，强调SQL执行市场，强调磁盘I/O，强调分区访问
因为条件限制，在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集。 1. 遇到问题，启动运行没多久就跟丢了，有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪。 原因：相机的标定参数不对，fx和cx参数搞反了。其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题，稀疏点云的形状和分布就不对。 2
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2018-03-26 15:34:00
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（十二）ORBSLAM2系统流程所有细节 - 小C酱油兵
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2022-03-23 16:48:41
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安装v0.6版本的，最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope。DBoW2主要用于
原创
2023-09-26 11:36:10
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文章目录Retinex理论单尺度Retinex算法实现流程多尺度MSR（Multi Scale Retinex）尺度的选择 最近在做糖尿病眼视网膜血管提取，发现用Retinex图像增强算法对原图像进行处理可以得到较好的效果。便对Retinex算法进行了详细梳理。 Retinex理论Retinex理论使于Land和McCann于20世纪60年代做出的一些列贡献，其基本思想是人感知到某点的颜色和亮
忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。ORB-SLAM2使用了RGB_D相机，可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示。转述一下ORB-SLAM2的教程一.ORB-SLAM2 安装13 Jan 2017: OpenCV 3 and Eigen 3.3 are now supported.
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2017-05-16 11:38:00
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摘要-我们提出ORBSLAM-Atlas，该系统能够处理无限制的非连接的子图的数量，其包括一个鲁棒的地图合并算法能够检测子图之间的公共区域并无缝融合他们。ORBSLAM算法杰出的鲁棒性和精确性由于能够检测宽基线匹配在关键帧之间，以及能够利用他们通过非线性优化的方法，然而，它只能够处理一张地图。ORB
原创
2023-01-24 00:49:41
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给我提供了大致的思路，不过对于我这种小白来说还是不够详细，摸索了半天终于跑出来了，记录以下细节。我的电脑环境：系统：Ubuntu 18.04.3 LTSR
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2023-05-22 15:31:30
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安装orbslam3时终端一直报错error: no match for ‘operator/’2.在报错的文件夹里，如KannalaBrandt8.cpp，LocalMapping.cc。1.可能是opencv版本太低识别不出，建议opencv4.4。
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2023-01-13 00:42:57
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imu误差分类前言IMU误差分类零偏：标度因子误差：不正交误差：allan方差：术语解释：参考 前言imu误差有哪些？在工程和实际应用中，哪个指标是最关键的？IMU误差分类零偏：imu器件中最重要的一个指标是零偏，包括： 1、常值零偏：指imu器件生产出来以后，就不变化的一个值，好点的器件在出厂前会标定一次，有些便宜的器件就需要买回来自己标定，一般通过静止可以扣除大部分常值零偏。以下为2款不同型
一、Atlas 多地图的表示1.1 Atlas（地图集）Atlas(地图集)（图1）由几乎无限数量的地图组成，每个地图都有自己的关键帧、地图点、共视图和生成树。每个地图参考帧固定在建立这个地图时的第一个相机中，并且它独立于ORBSLAM中的其他地图参考。传入的视频只更新地图册中的一个地图，我们称之为活动地图（active map），我们将其余地图称为非活动地图（non active m
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2020-09-21 14:56:00
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在find_package(Eigen3 REQUIRED)后加NO_MUDULE,然后重建编译即可成功！
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2023-01-13 00:43:30
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决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，
原创
精选
2023-05-21 09:36:46
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二、另一种思路：在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置此方法来自ORBSLAM_with_pointcloud_map讨论区在CMAKELISTS中删除-march=nativeset(
原创
2023-01-13 09:35:13
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