两台相机基线距离约1200mm，对20m外的一个LED发光点进行持续观测，效果如下视频所示：可见方向的重复性精度比较差，波动量甚至多于2mm了，而以10mm导轨基准距离为基准，精度测试结果也比较差，如下图所示：
双目视觉远距离20m单点重复性观测效果 现对这种情况进行分析。双目视觉测量过程中，在进行完立体矫正后，左侧相机的成像模型可简化为遵循如下图所示的几何关系：其中，表示焦距，表示物点在左
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2024-02-25 12:11:03
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联合zed双目相机进行双目相机标定1.获取左右相机拍摄的图片我是用zed双目相机自带的sdk拍摄的图片，左右相机一共拍摄了20张，对获取的图片根据自己的halcon程序需要进行重命名2.打开halcon 软件在放置左右相机的图片文件夹下创建halcon程序（这里是为了方便后面对图片进行读取）3.写程序3.1 读取左右相机拍摄的第一张图片* 1.读取第一幅图片以获取他们的尺寸大小
read_imag
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2024-09-15 21:21:52
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实验步骤：1.相机标定（在Matlab中完成）；2.立体校正；3.立体匹配；采用SGBM立体匹配算法进行视差计算4.深度图计算；得到视差图后，就可以计算目标点的深度值，也就是目标点离相机的实际距离先贴几张实验图立体校正深度图下面直接贴代码：#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
"""
author: jianbin
time:2022/10/5
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2023-07-01 14:52:48
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1 前言今年参加了十五届研电赛，前天刚提交了作品，还有几天就答辩了，趁这几天总结一下这一个多月的收获。本次研电赛作品为汽车行驶防碰撞系统，主要面向大型汽车在低速行驶场景下的防碰撞问题，通过双目相机测量驾驶员视野盲区中主要障碍物与车身之间的最近距离，以及检测盲区视野中是否出现行人，并通过显示屏实时显示检测画面和扬声器语音播放的方式及时警示驾驶员，防止车辆发生碰撞事故。针对的大型汽车有客运汽车、大货车
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2024-06-14 10:10:37
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基于OpenCV的双目测距系统实现The BinocularMeasure System Based on OpenCVAbstract:This passage mainly describes how to measure distanceby two camera,which bases on OpenCV library.Key words: OpenCV; Measure Distanc
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2023-11-10 11:22:02
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# Python OpenCV 双目测距的应用与实现
在计算机视觉中，双目测距是一种利用两个相机确定物体距离的方法。与单目相机相比，双目相机可以通过视差来计算目标物体在三维空间中的位置，从而实现更精准的距离测量。本文将介绍如何使用 Python 和 OpenCV 实现双目测距，并通过代码示例来帮助读者理解这一过程。
## 双目测距的基本原理
双目测距的基本原理来源于人类的视觉系统。我们拥有两
/* 使用matlab标定工具箱得到的相机参数*/
/*
两张图片尺寸，640*360. 下载地址
*/
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream> using namespace std;
using namespace cv;const int imageWidth = 640;
目录 目录说明双目测距原理opencv实现双目测距的原理双目测距代码说明双目测距的代码和实现接下来 1 说明怕以后忘了，现在总结一下前一段时间一直在弄的，有关双目视觉的东西。 双目视觉的原理网上有很多，我只简单记录一下我对于这个的理解。 运行环境： 1.windows10 2.opencv 2.4.9 3.visual studio 2013 4.两颗微软HD-3000摄像头2 双
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2023-10-31 18:46:34
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操作流程如下：（文末附上最近用opencv4.5.3重新写过的源码）1.请配置好vs环境（此版本是vs2010+opencv2.4.3所写，具体配置自己查吧。）2.运行界面如下图（很简陋）：
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2024-03-15 11:31:56
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通过matlab标定得到相机参数放到stereoconfig.pyimport numpy as np
import cv2
#双目相机参数
class stereoCameral(object):
def __init__(self):
#左相机内参数
self.cam_matrix_left = np.array([[249.82379, 0., 1
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2023-07-03 17:47:56
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一. 整体思路和问题转化. 图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下： 在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级，d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，z的量纲与T相同 图2, 双摄像头模型立体视图 图2解释了双摄像头获取空间中某点三维坐标的
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2023-10-17 21:56:30
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最近对双目视觉的应用挺感兴趣的，之前又完成了双目的标定，刚好可以把数据拿过来使用，继续做相关实验，实验里的代码很多都是参考大神的，这里也分享下这些链接：由于opencv用的版本是2.4.13，使用上跟3.0以上版本还是有所区别的，2.4.13可参考3.0以上版本StereoBM等定义为纯虚类，不能直接实例化，可参考下面简单说下视觉差的原理：其中，Tx为两相机光心间的距离，P(Xc,Yc,Zc)为左
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2023-12-04 15:11:35
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定义参考对象并计算距离打开一个新文件，将其命名为distance_between.py，插入以下代码：# import the necessary packages
from scipy.spatial import distance as dist
from imutils import perspective
from imutils import contours
import numpy
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2024-03-12 13:57:18
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学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答一. 整体思路和问题转化. 图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下： 在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级，d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，z的量纲与T相
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2024-05-20 22:50:07
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基于opencv双目校正、匹配以及双目测距在完成双目标定后，使用matlab的双目标定结果，通过本文代码实现双目匹配以及测距功能。一共有6个参数供opencv调用， camera1的内参stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix,需要转置一下才能给opencv用 camera1畸变， camera2的内参stereoParams.CameraPar
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2023-10-24 07:52:27
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１、引言 在一年之前小编写了一篇双目测距的博文，引入了大量的童鞋阅读，其博文介绍了详细的相机标定与双目测距过程和代码摄像头如前面文章所示，大家可自行购买，小编就是在这家购买https://shop224405513.taobao.com/search.htm?spm=a1z10.1-c-s.0.0.751b3e49u0Kz6o&search=y文章评论特别多，由此可见很多读者遇到了很多的问
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2023-12-21 11:56:58
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一、双目测距原理双目测距的原理可以简单归结为相似三角形测距法，如下图所示： 根据上面的公式，要获得距离Z，需要首先得到焦距f，两相机中心距B以及视差d。f和B可通过相机标定获得，而后面要做的大量的工作就是为了获得视差d。关于原理想要详细了解的童鞋建议去读 学习OpenCV3 中文版.pdf 中的第18、19章，里面对相机标定、三维视觉的内容作了详细讲解，此处就不再赘述。二、基本流程双目测
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2023-11-06 15:50:53
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原理图示原理很简单，利用了相似三角形计算距离，所以双目测距的主要任务在于前期摄像头的定标、双目图像点的特征匹配上。常用做法具体步骤1.双目定标和校正，获得摄像头的参数矩阵摄像头定标一般都需要一个放在摄像头前的特制的标定参照物(棋盘纸)，摄像头获取该物体的图像，并由此计算摄像头的内外参数。标定参照物上的每一个特征点相对于世界坐标系的位置在制作时应精确测定，世界坐标系可选为参照物的物体坐标系。在得到这
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2023-08-31 07:43:16
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双目测距、重构楼主之前用的SFM来进行重构，但是得到的是视差图，点云和实物存在比例关系，单目的还是不能解决scale这个问题的。所以今天用双目的来进行重构，期间遇到了很多坑，实属难受。楼主自己版本的代码：Github的代码双目测距过程大致可以分为，标定，图像校正，计算视差，测距，知道这个流程，目标就很明确了标定opencv和matlab都有标定的代码，但是老师说还是matlab的标定更加准确，自己
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2024-05-24 16:21:46
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在做SLAM时，希望用到深度图来辅助生成场景，所以要构建立体视觉，在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理。立体标定应用标定数据转换成深度图标定在开始之前，需要准备的当然是两个摄相头，根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定，我是按平行来进行固定的（如果为了追求两个双目图像更高的生命度，也可以将其按一定钝角固定，这样做又限制了场景深度的扩展，根据实际需求选
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2023-08-08 13:33:47
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