实验步骤：1.相机标定（在Matlab中完成）；2.立体校正；3.立体匹配；采用SGBM立体匹配算法进行视差计算4.深度图计算；得到视差图后，就可以计算目标点的深度值，也就是目标点离相机的实际距离先贴几张实验图立体校正深度图下面直接贴代码：#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
"""
author: jianbin
time:2022/10/5
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2023-07-01 14:52:48
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两台相机基线距离约1200mm，对20m外的一个LED发光点进行持续观测，效果如下视频所示：可见方向的重复性精度比较差，波动量甚至多于2mm了，而以10mm导轨基准距离为基准，精度测试结果也比较差，如下图所示：
双目视觉远距离20m单点重复性观测效果 现对这种情况进行分析。双目视觉测量过程中，在进行完立体矫正后，左侧相机的成像模型可简化为遵循如下图所示的几何关系：其中，表示焦距，表示物点在左
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2024-02-25 12:11:03
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基于OpenCV的双目测距系统实现The BinocularMeasure System Based on OpenCVAbstract:This passage mainly describes how to measure distanceby two camera,which bases on OpenCV library.Key words: OpenCV; Measure Distanc
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2023-11-10 11:22:02
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1 前言今年参加了十五届研电赛，前天刚提交了作品，还有几天就答辩了，趁这几天总结一下这一个多月的收获。本次研电赛作品为汽车行驶防碰撞系统，主要面向大型汽车在低速行驶场景下的防碰撞问题，通过双目相机测量驾驶员视野盲区中主要障碍物与车身之间的最近距离，以及检测盲区视野中是否出现行人，并通过显示屏实时显示检测画面和扬声器语音播放的方式及时警示驾驶员，防止车辆发生碰撞事故。针对的大型汽车有客运汽车、大货车
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2024-06-14 10:10:37
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# Python OpenCV 双目测距的应用与实现
在计算机视觉中，双目测距是一种利用两个相机确定物体距离的方法。与单目相机相比，双目相机可以通过视差来计算目标物体在三维空间中的位置，从而实现更精准的距离测量。本文将介绍如何使用 Python 和 OpenCV 实现双目测距，并通过代码示例来帮助读者理解这一过程。
## 双目测距的基本原理
双目测距的基本原理来源于人类的视觉系统。我们拥有两
文章目录1.测距公式2.参数解析3.备注信息 1.测距公式双目测距公式：dis=f*b/disp2.参数解析dis:距离信息，描述相机到目标点深度数据 f:相机焦距，焦距信息为像素距离 b:双目相机之间距离（厘米） disp:视差矩阵3.备注信息视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异。从目标看两个点之间的夹角，叫做这两个点的视差角，两点之间的连线称作基线。只要知道视差角度和
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2023-09-21 22:32:43
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双目测距的基本原理如上图所示，双目测距主要是利用了目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异（即视差 ）与目标点到成像平面的距离Z存在着反比例的关系：Z=fT/d。“@scyscyao ：在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标板棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般是以毫米为单位（当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级），d=xl-xr的量纲也是像素点。
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2023-09-24 22:00:52
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最近对双目视觉的应用挺感兴趣的，之前又完成了双目的标定，刚好可以把数据拿过来使用，继续做相关实验，实验里的代码很多都是参考大神的，这里也分享下这些链接：由于opencv用的版本是2.4.13，使用上跟3.0以上版本还是有所区别的，2.4.13可参考3.0以上版本StereoBM等定义为纯虚类，不能直接实例化，可参考下面简单说下视觉差的原理：其中，Tx为两相机光心间的距离，P(Xc,Yc,Zc)为左
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2023-12-04 15:11:35
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一. 整体思路和问题转化. 图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下： 在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级，d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，z的量纲与T相同 图2, 双摄像头模型立体视图 图2解释了双摄像头获取空间中某点三维坐标的
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2023-10-17 21:56:30
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在做SLAM时，希望用到深度图来辅助生成场景，所以要构建立体视觉，在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理。立体标定应用标定数据转换成深度图标定在开始之前，需要准备的当然是两个摄相头，根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定，我是按平行来进行固定的（如果为了追求两个双目图像更高的生命度，也可以将其按一定钝角固定，这样做又限制了场景深度的扩展，根据实际需求选
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2023-08-08 13:33:47
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通过matlab标定得到相机参数放到stereoconfig.pyimport numpy as np
import cv2
#双目相机参数
class stereoCameral(object):
def __init__(self):
#左相机内参数
self.cam_matrix_left = np.array([[249.82379, 0., 1
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2023-07-03 17:47:56
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在OpenCV3中，StereoBM算法发生了比较大的变化，StereoBM被定义为纯虚类，因此不能直接实例化，只能用智能指针的形式实例化，也不用StereoBMState类来设置了，而是改成用bm->set...的形式。（转载请注明出处）详细参数代码请查看链接另外，双目标定，立体匹配和测距的原理网上的已经很全啦，就不多啰嗦啦。使用的matlab自带的标定工具箱进行的标定。下面就
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2023-10-19 12:29:27
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目录 目录说明双目测距原理opencv实现双目测距的原理双目测距代码说明双目测距的代码和实现接下来 1 说明怕以后忘了，现在总结一下前一段时间一直在弄的，有关双目视觉的东西。 双目视觉的原理网上有很多，我只简单记录一下我对于这个的理解。 运行环境： 1.windows10 2.opencv 2.4.9 3.visual studio 2013 4.两颗微软HD-3000摄像头2 双
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2023-10-31 18:46:34
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/* 使用matlab标定工具箱得到的相机参数*/
/*
两张图片尺寸，640*360. 下载地址
*/
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream> using namespace std;
using namespace cv;const int imageWidth = 640;
CV
最近在做双目测距，觉得有必要记录点东西，所以我的第一篇博客就这么诞生啦~属于立体视觉这一块，我觉得应该有很多人踩过这个坑了，但网上的资料依旧是云里雾里的，要么是理论讲一大堆，最后发现还不知道怎么做，要么就是直接代码一贴，让你懵逼。 所以今天我想做的，是尽量给大家一个明确的阐述，并且能够上手做出来。一、 标定&
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2023-07-07 23:19:46
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１、引言 在一年之前小编写了一篇双目测距的博文，引入了大量的童鞋阅读，其博文介绍了详细的相机标定与双目测距过程和代码摄像头如前面文章所示，大家可自行购买，小编就是在这家购买https://shop224405513.taobao.com/search.htm?spm=a1z10.1-c-s.0.0.751b3e49u0Kz6o&search=y文章评论特别多，由此可见很多读者遇到了很多的问
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2023-12-21 11:56:58
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双目测距基本原理：如图，P是待测物体上的某一点，OR与OT分别是两个相机的光心，点P在两个相机感光器上的成像点分别为P和P’（相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方），f为相机焦距，B为两相机中心距，Z为我们想求得的深度信息，设点P到点P’的距离为dis，则： 根据相似三角形原理：可得： 公式中，焦距f和摄像头中心距B可通过标定得到，因此，只要获得了（即，视差d）的值即可求得深
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2023-10-27 20:21:32
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基于opencv双目校正、匹配以及双目测距在完成双目标定后，使用matlab的双目标定结果，通过本文代码实现双目匹配以及测距功能。一共有6个参数供opencv调用， camera1的内参stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix,需要转置一下才能给opencv用 camera1畸变， camera2的内参stereoParams.CameraPar
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2023-10-24 07:52:27
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一、双目测距原理双目测距的原理可以简单归结为相似三角形测距法，如下图所示： 根据上面的公式，要获得距离Z，需要首先得到焦距f，两相机中心距B以及视差d。f和B可通过相机标定获得，而后面要做的大量的工作就是为了获得视差d。关于原理想要详细了解的童鞋建议去读 学习OpenCV3 中文版.pdf 中的第18、19章，里面对相机标定、三维视觉的内容作了详细讲解，此处就不再赘述。二、基本流程双目测
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2023-11-06 15:50:53
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双目测距、重构楼主之前用的SFM来进行重构，但是得到的是视差图，点云和实物存在比例关系，单目的还是不能解决scale这个问题的。所以今天用双目的来进行重构，期间遇到了很多坑，实属难受。楼主自己版本的代码：Github的代码双目测距过程大致可以分为，标定，图像校正，计算视差，测距，知道这个流程，目标就很明确了标定opencv和matlab都有标定的代码，但是老师说还是matlab的标定更加准确，自己
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2024-05-24 16:21:46
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