第四章：TF坐标变换一、概述三、初识TF：乌龟例程二、TF相关工具1. rqt_tf_tree2. tf_echo3. tf_monitor4. static_transform_publisher5.tf in rviz四、TF的API（C++）1. 对应头文件2. 创建TransformBroadcaster对象3. 创建要传输的对象并填充内容4. 发射五、手写小乌龟follow实例 本文的
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2024-10-16 19:44:14
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前言： Python语言有着易用上手快的优点，但是其最大的缺点是执行速度慢，特别是for循环嵌套，需要遍历大矩阵的情况，其性能与C/C++相差甚远，那么再遇到上述情况时python调用C接口可能是较优的选择。1. python调用C生成的动态链接库dll，向c接口传递整数和list字符串类型：python端的代码如下：CustomDll = cp.cdll.LoadLibrary(r"D
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2024-09-18 21:34:49
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依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。一、
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2024-02-25 07:27:14
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静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。odme:里程计坐标系。base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为
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2024-08-15 00:51:54
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安装和配置ROS环境1 安装ROS1.1 ROS Installation1.2 是否安装成功2 创建ROS工作空间并编译2.1 Create catkin2.2 catkin 是否配置正确 几个月来对ROS有一定程度的使用,但是很多概念还比较模糊,对整个ROS系统也没有比较全面的认识.因此准备花一周的时间重新学习一下ROS,并对学习过程做一个总结和整理. 1 安装ROS1.1 ROS Ins
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2024-04-20 15:28:05
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初学ROS，第一步的install是必然经历的，无论是基于虚拟机还是双系统。具体的安装步骤在网上可以很方便的找到，现以 Ubuntu18.04+ROS Melodic为例说明。1、ROS安装步骤(1) 配置Ubuntu的源和库选中 main universe restricted multiverse 4项，并将下载源改为国内的，如aliyun、清华源等2、设置sources.list
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2023-12-11 11:06:43
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# 在ROS中运行Python文件的指南
在研究或开发机器人应用时，ROS（Robot Operating System）是一个强大的工具。特别是使用Python编写的节点使得程序的开发变得更加容易和灵活。本篇文章将指导你如何在ROS中运行一个Python文件，并通过步骤及代码示例来帮助你入门。
## 整体流程
下面是你在ROS中运行Python文件的流程概述：
| 步骤 | 描述
原创
2024-09-18 03:58:10
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# ROS中Python版本冲突
## 简介
ROS（机器人操作系统）是一个开源的机器人软件平台，提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。它使用Python作为其中的一种主要编程语言，但是在ROS中使用Python时可能会遇到版本冲突的问题。本文将介绍ROS中Python版本冲突的原因、解决方法以及如何避免这些问题。
## Python版本冲突的原因
在ROS中，Python是一个重
原创
2023-11-09 14:33:12
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在使用ROS（Robot Operating System）时，如果你在Python中遇到“找不到包”的问题，可能会让你感到困惑。这个问题通常由环境配置错误、依赖包缺失或路径未设置所引起。下面，我们将通过不同的方面探讨如何解决这个问题，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南以及生态扩展。
## 版本对比
在不同版本的ROS中，包的管理和处理方式有所不同。以下是不同ROS版本的特
Use Python3 in ROS. 以下内容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中测试通过 事实上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的时候就会自动调用相应的解释器了：#!/usr/bin/env python3但是，在安装ros-kinetic-desktop-full的时候，也并没有安装python3相关的package，所以需要手动安装
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2023-06-07 19:52:09
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本教程介绍如何在python中编写发布者和订阅者节点1、编写Publisher节点 “节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建广播消息的 publisher（“talker”）节点。将目录更改为之前教程中创建的beginner_tutorials包：$ roscd beginner_tutorials 1.1 代码首先，创建一个'scri
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2023-09-21 09:01:40
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一. 概念解释器：crtl d 退出python二.第一行代码1.直接进入编写python2 不用括号2.vim查看有没有这个文件1 直接编译2可以让这个py设置为所以用户都能用所以用户都有权限访问3.python环境配置参考这位博主的博客三.编程基础1.python 变量动态数据类型，不需要指明变量类型；同一代码块的缩进相同；不需要分号分割;数据类型2.数列 lists特点：数列可更新自身的值，
# Python中ROS Pose节点属性详解
在ROS（Robot Operating System）中，Pose节点是一种非常重要的数据类型，用于表示机器人的位置和姿态信息。在Python中，我们可以通过调用相应的ROS包来操作Pose节点的属性，实现机器人的控制和定位等功能。本文将介绍Python中ROS Pose节点属性的相关知识，并通过代码示例演示其用法。
## Pose节点属性简介
原创
2024-04-21 05:33:36
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在ROS 2中，使用Python作为编程语言逐渐受到开发者的青睐。Python的简洁语法和强大的生态系统使得在机器人开发中实现复杂功能变得更加高效。接下来，我将带你深入探讨如何在ROS 2中解决Python相关的问题，从版本对比到生态扩展的全流程。
首先，我们来看看ROS 2中Python的版本对比。下面是不同版本之间的特性差异图：
```mermaid
quadrantChart
t
在树莓派上安装ros有两种方式：1 使用现成的ros安装包 2 从源代码开始编译方式一 使用现成的ros包使用方式1 比较简单，但是要求使用的ubuntu系统是在已有的支持列表里面，否则你无法找到对应的安装包。如何查看？个人的经验如下：先检查：网站1：Packages - /ros/ubuntu/lists/ :: Oregon State University Open Source Lab找到
## Python与ROS的结合
### 引言
[ROS（Robot Operating System）]( 是一个用于构建机器人软件的开源框架，提供了一系列常用的工具和库，方便开发者使用。而Python作为一种高级编程语言，有着简洁、易读的特点，也是ROS中最常用的编程语言之一。本文将介绍Python与ROS的结合，并以代码示例的形式展示如何使用Python编写ROS程序。
### ROS
原创
2023-09-29 21:27:16
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ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解 文章目录ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解一.关于ROS我们首先要了解到它是松耦合结构。（1）、分布式的结构（2）、支持语言广泛（3）、支持多种组件化工具（4）、开源又免费二.详细讲讲ROS的组成成分（1）.节点（Node）（2）.节点管理器（ROS Master）（3）.话题通信（异步通信）（4）服务（Service同步通信机制）（5）.参数（pa
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2024-01-03 12:46:56
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本文主要讲述官方提供的客户端以及自己写的增删查改工具：ros_tool.py 功能总汇，展示界面用了python的GUL，模块用的为 tkinter 模块其他文件为单个功能文件。链接：https://pan.baidu.com/s/1_NIjG6gCQcnbp9Vwfi9Jyw 密码：98ex运行方式：python3 ros_tool.py
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2024-05-22 13:55:33
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一、Client LibraryROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。即使语言不通，利用这些接口，ROS的编写都可以实现topic、service的编写。目前最常用的只有roscpp和rospy，而其余的语言版本基本都还是测试版。二、roscpproscpp实际上就是利用c++文件编写ROS的
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2023-10-04 20:32:20
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接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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