rosmaster包下的setup.py，from distutils.core import setupfrom catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setupd = generate_distutils_setup( packages=['rosmaster'], package_dir={'': 'src'},
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2021-05-20 22:06:33
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python distutilsdistutils可以用来在Python环境中构建和安装额外的模块。新的模块可以是纯python的，也可以是用C/C++写的扩展模块，或者可以是Python包，包中包含了由C和Python编写的模块。 对于模块开发者以及需要安装模块的使用者来说，distutils的使用都很简单，作为一个开发者，除了编写源码之外，还需要：编写setup脚本（一般是setup.py）
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2021-05-20 22:06:35
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ros wiki tutorials中在安装好ros后，首先会让运行乌龟turtle的小例子，而其中首先就是让执行roscore命令。那么其内部原理到底是什么？后续将陆续分析。roscore的wiki介绍， roscore is a collection of nodes and programs that are pre-requisites of a ROS-based system. You
原创
2021-05-20 22:06:36
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roslaunchroslaunch is an important tool that manages the start and stop of ROS nodes. It takes one or more .launch files as arguments.Launch syntaxMost roslaunch command require the name of a launch fi
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2021-05-20 22:06:31
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Evaluation orderroslaunch evaluates the XML file in a single pass. Includes are processed in depth-first traversal order. Tags are evaluated serially and the last setting wins. Thus, if there are multi
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2021-05-20 22:06:30
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The rosmaster package implements the ROS Master. Most programs will not need to interact with this package directly. The rosmaster is run automatically whenever roscore is run and all communication wi
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2021-05-20 16:06:24
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roslaunch中有个小功能类似于android init进程中的service重启功能，如果该进程在创建时有respawn属性，则在该进程dead后需要将其重启起来，起到一个进程监控的作用，相关源码位于pmon.py。下面分析下其主要功能，#ros_comm\tools\roslaunch\src\roslaunch\pmon.pyclass Process(object): """
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2021-05-20 22:06:32
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一、准备需要在电脑上事先安装好ROS二、创建工作区间ROS不同于其他软件，需要在特定的工作区间下通过ros编译运行自己的程序。 假设电脑上已经安装好ROS，则$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
//创建和编译一个 catkin workspace
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
在roslaunch的.launch xml文件中，包含很多的tag，下面是每个tag使用的介绍。<launch>tagthe <launch> tag is the root element of any roslaunch file. Its sole purpose is to act as a container for the other elements.①Attributesdepre
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2021-05-20 22:06:28
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RunCommand类依赖于两个重要的函数，它们分别是和。# 选择完全匹配的可执行文件# 检查PATHEXT中列出的扩展名以进行匹配（无扩展名）# 选择
在ROS系统中它可以通过一些通用工具轻松绘制标量数据图，它要求对每一个标量字段数据分别绘制成二维曲线。 （1）用rxplot画出时间趋势曲线 在ROS系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形，然后我们能够在y轴上使用rxplot工具绘制标量数据。为了展示rxplot工具我们使用example4节点。它在两个不同的主题中分别发布一个标量和一个矢量（非标量），这两个主题分别是
BaseLocalPlanner是所有局部路径规划器的基类，所有的局部路径规划器都是它的插件BaseLocalPlanner接口：computeVelocityCommandsisGoalReachedsetPlanInitialize1、以DWAPlannerROS为例：a) 外部首先调用的是initialize函数，塞入外面弄好的costmapb) DWAPlannerRO
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2015-04-03 13:53:23
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转载请注明作者，谢谢MoveBace.cpp阅读笔记开放的功能函数： Action Server： executeCb Thread： planThread &
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2015-04-02 20:44:29
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文章目录Accumulator源码分析学习Accumulator源码结构Accumulator 结构成员方法SimpleAccumulator累加器使用案例
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2022-09-02 13:59:56
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Spring Cloud Gateway作为Spring Cloud生态体系中的网关，目标替代Netflix的Zuul且势在必行，本篇从流量网关和服务网关认识开始，了解常见网关技术选型；进而进行网关开发配置初体验，通过整合Nacos实现服务路由，了解路由断言工厂的常见配置，最后通过一个自定义路由断言工厂的加深理解。
概述定义Spring Cloud Gate
Gin框架是golang的一个常用的web框架，最近一个项目中需要使用到它，所以对这个框架进行了学习。gin包非常短小精悍，不过主要包含的路由，中间件，日志都有了。我们可以追着代码思考下，这个框架是如何一步一步过来的。从http包说起基本上现在的golang的web库都是从http上搭建起来，golang的http包的核心如下：func ListenAndServe(addr string, ha
最近在接触DDD+micro service来开发项目，因为EF Core太适合DDD模式需要的ORM设计，所以这篇博客是从代码角度去理解EF core的内部实现，希望大家能从其中学到一些心得体会去更好的写出高质量的代码。 从github 上去下载ef core仓库， 本篇代码的版本是基于tag v5.0.3的，如果大家在以后看见这篇博客，可以在分支上reset 到这个tag对照这边博客
glog是google开源的C++日志库，提供了流式日志操作和各种方便的宏定义，广泛应用在各种C++项目中。使用glog的时候，查看官方提供的文档(glog-0.4.0/doc/glog.html)，我们看到的第一个例子是这样的：#include <glog/logging.h>
int main(int argc, char* argv[]) {
// Initia
1.web基础1.servlet3.0新特性Servlet3.0规范是JavaEE6.0规范中的子规范。其要求运行环境最低是JDK6.0, Tomcat7.0而之前学习的是Servlet2.5版本的规范,其是JavaEE5.0规范的子规范。其要求运行环境最低是JDK5.0, Tomcat5.0在Eclipse中使用Serlet3.0规范,则需要在创建动态Web工程时就要指定。其具体用法是,在Ecl
本文记录自己在阅读和学习nsq源码的时候的一些学习笔记，主要目的是个人总结和方便后期查阅。date:2020/01/13NSQ去中心化方案 NSQ内部的消息流转首先明白：一个topic下有多个channel每个channel可以被多个客户端订阅。消息处理的大概流程:当一个消息被nsq接收后，传给相应的topic,topic把消息传递给所有的channelchannel根据算法选择一个订阅
