ros的定义：ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。ROS的特点：1.点对点的设计：在ROS中，每一个进程都以一个节点的形式运行，可以分布与多个不同的主机。节点间的通信通过一个带有发布
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2024-06-23 21:43:28
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1.ros是用来干什么的？ros 是一个信息交流平台，机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流，ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限，仅仅传递信息，将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。他提供了硬件的模拟器，硬件的驱动部分，可视化软件。很多人都会问：ros 跟其他的机器人操作系统有什么不同？我可以这样说，ros 在源码再利用上达到了突破天际的地，你编写了一个关
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2023-07-09 15:19:40
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认识ROS框架共三个层次ROS计算机图级上图是一个简单的ROS计算图ROS是一个分布式框架，为用户提供多节点(进程)之间的通信服务，所有软件功能和工具都建立在这种分布式通信机制上，所以ROS的通信机制是最底层也是最核心的技术。在大多数应用场景下，尽管我们不需要关注底层通信的实现机制，但是了解其相关原理一定会帮助我们在开发过程中更好地使用ROS。以下就ROS最核心的三种通信机制进行介绍：几个概念节点
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2024-04-29 16:57:04
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源码地址：https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wikiROSPlan框架ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度，有一个简单的界面，以及一些组件与标准ROS库进行通信。新部件可被设计为使用一个ROS系统任务计划功能。缺省情况下，ROSPlan包括规划接口部件（r
原创
2021-08-16 13:30:49
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源码地址：https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wikiROSPlan框架ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度，有一个简单的界面，以及一些组件与标准ROS库进...
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2016-10-25 23:36:00
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源码地址：https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wikiROSPlan框架ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度，有一个简单的界面，以及一些组件与标准ROS库进行通信。新部件可被设计为使用一个ROS系统任务计划功能。缺省情况下，ROSPlan包括规划接口部件（r
原创
2022-04-09 11:02:02
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导航与定位是机器人研究中的重要部分。
一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。
在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：
（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光
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2020-02-05 21:58:00
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_flexhttp://wiki.ros.org/move_base/
原创
2023-02-05 09:53:38
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本教程介绍如何在python中编写发布者和订阅者节点1、编写Publisher节点 “节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建广播消息的 publisher（“talker”）节点。将目录更改为之前教程中创建的beginner_tutorials包：$ roscd beginner_tutorials 1.1 代码首先，创建一个'scri
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2023-09-21 09:01:40
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# ROS框架下直接修改Python代码的指南
在ROS（Robot Operating System）框架下，开发者经常需要修改现有的Python代码以实现特定的功能。无论你是初入行的小白，还是想深入学习的开发者，掌握如何在ROS环境中直接修改Python代码都是非常重要的。接下来，我将为你详细讲解这一过程，并提供必要的示例代码。
## 流程概述
首先，让我们通过一个简单的流程图来概括整个
## Python与ROS的结合
### 引言
[ROS（Robot Operating System）]( 是一个用于构建机器人软件的开源框架，提供了一系列常用的工具和库，方便开发者使用。而Python作为一种高级编程语言，有着简洁、易读的特点，也是ROS中最常用的编程语言之一。本文将介绍Python与ROS的结合，并以代码示例的形式展示如何使用Python编写ROS程序。
### ROS
原创
2023-09-29 21:27:16
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环境：Ubuntu18.04+ROS melodic 版本文参考《ROS机器人编程实践》中的内容，一步步构建了一个能在Turtlebot3 Gazebo仿真环境中到处移动的机器人。主要步骤如下：1、Turtlebot3 Gazebo仿真环境搭建2、通过 cmd_vel 话题控制Turtlebot3在Gazebo仿真环境下运动3、获取Turtlebot3的激光扫描数据话题scan (sensor_m
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2023-07-28 08:57:59
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ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解 文章目录ROS学习笔记（三）——ROS的简单了解一.关于ROS我们首先要了解到它是松耦合结构。（1）、分布式的结构（2）、支持语言广泛（3）、支持多种组件化工具（4）、开源又免费二.详细讲讲ROS的组成成分（1）.节点（Node）（2）.节点管理器（ROS Master）（3）.话题通信（异步通信）（4）服务（Service同步通信机制）（5）.参数（pa
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2024-01-03 12:46:56
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一、Client LibraryROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。即使语言不通，利用这些接口，ROS的编写都可以实现topic、service的编写。目前最常用的只有roscpp和rospy，而其余的语言版本基本都还是测试版。二、roscpproscpp实际上就是利用c++文件编写ROS的
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2023-10-04 20:32:20
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目录一、ROS版本介绍二、注意三、安装教程3.1 安装平台3.2 安装过程四、测试 一、ROS版本介绍ROS分为ROS1和ROS2，我们使用的是ROS1ROS1存在测试版和长期支持版，长期支持版支持5年 长期支持版： … 2014年 —— 长期支持版，支持到2019年 2015年 —— 测试版 2016年 —— 长期支持版，支持到2021年 Kinetic版本，官方已不推荐安装该版本 2017年
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2024-08-20 13:33:26
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1. 首先安装基本依赖包：安装ros依赖：sudo apt install python3-rosdep2 python3-rosinstall-generator python3-rosinstall build-essential python3-defusedxml python3-netifaces安装编译依赖：sudo apt install libeigen3-dev li
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2023-07-30 21:23:18
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1 安装和配置ROS环境为了方便引用ROS的功能包，我们最好在一开始就将source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到~/.bashrc文件中，而不是每打开一个终端后输入一次该命令。对于使用Python3的用户，为了告知ROS您的功能包是基于python3运行的，我们需要对自己编写的功能包使用catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin
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2023-10-05 14:59:11
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接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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本文主要讲述官方提供的客户端以及自己写的增删查改工具：ros_tool.py 功能总汇，展示界面用了python的GUL，模块用的为 tkinter 模块其他文件为单个功能文件。链接：https://pan.baidu.com/s/1_NIjG6gCQcnbp9Vwfi9Jyw 密码：98ex运行方式：python3 ros_tool.py
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2024-05-22 13:55:33
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1.写一个发布节点节点是ROS中被ROS网络连接起来的可执行的项，我们将创建一个发布节点来持续广播消息。首先去教程包的地址： roscd beginner_tutorials 1.1 代码 需要创建一个script的脚本文件夹并保存Python代码：$ mkdir scripts
$ cd scripts 然后下载所需脚本： $ wget https://raw.github.com/ros/ro
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2023-12-12 13:00:48
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