ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录 自上一次调用Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。ros::Rate loop_rate(10);//10Hzloop_rate.sleep();ROS消息回调处理函数ros::spin() 和 ros::spinOnce() 两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就
原创
2022-01-02 10:05:24
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ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录 自上一次调用Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。ros::Rate loop_rate(10);//10Hzloop_rate.sleep();ROS消息回调处理函数ros::spin() 和 ros::spinOnce()两者区别在于前者调用后不会再返回，
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2022-01-11 14:28:08
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最近读别人的代码，看到了一个有意思的东西。主要是当我们订阅一个消息时候，会调用一个返回函数。例如： ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint）; 这样multiprint函数应该包含一个参数，即 void multiprint(const std_msgs::In
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2024-04-28 07:14:58
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# ROS回调函数在Python中的应用
在机器人操作系统（ROS）中，回调函数是实现通信的重要机制。回调函数是指在特定事件发生时被自动调用的函数。它们在处理消息传递、服务请求和定时器事件时发挥着关键作用。本文将介绍ROS回调函数的基本概念，并提供Python代码示例，帮助您更好地理解如何在ROS环境中使用回调函数。
## 什么是回调函数？
回调函数是通过传递函数的地址来实现的一种特殊函数。
引子 最近做实验的时候需要用到夹持器在机械臂基座坐标系下的位姿，于是我调用了moveit的move_group::getCurrentPose()来获取末端夹持器位姿，可是很忧伤地发现，实时性达不到要求，下面对如何解决这一问题进行分析与思考。move_group::getCurrentPose()&nbs
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2023-11-06 12:57:39
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ros::spin()循环且监听反馈函数（callback)循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了，这句话后面的程序将不会被执行。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速
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2024-05-30 20:08:35
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ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题背景介绍基本概念代码实现总结 以前做开发都是用ros1+c++开发，最近入手深度强化学习开始了ros2+Python的开发之旅，下面是记录一次死锁的解决过程。 由于话题、定时器、服务、动作、参数服务器等方式都是通过回调函数触发，所以我们通过定时器嵌套服务的方式举例。 背景介绍死锁问题，对于熟悉C++多线程开发使用mutex的朋友肯定不陌生，死锁问题是程序中
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2024-01-03 14:02:36
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文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程1。 目录1、概念2、话题通信机制3、话题命令rostopic4、 话题通信实操 -- 键盘控制乌龟（turtlesim）运动5、话题命令实操5.1 rostopic list5.2 rostopic type5.3 rostopic echo5.4 rostopic pub5.5 rostopic hz5.6 rostopic bw5.7 r
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2023-07-28 21:27:46
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# Python ROS 回调函数传参数的实现
在使用 ROS（机器人操作系统）进行开发时，我们经常会用到回调函数。回调函数是一种在特定事件发生时自动调用的函数。在 ROS 中，回调函数通常用于处理订阅话题时接收的数据。有时候，我们需要将额外的参数传递给回调函数，以满足特定的需求。今天，我们将一起学习如何在 Python 中实现 ROS 回调函数的参数传递。
## 整体流程
在开始之前，让我
1、需要的包usb_cam sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 2.camera_calibrationsudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration 2、需要的launch文件<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" ty
简介它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 。如果你
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2024-06-12 22:14:25
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目录一、关于函数的说明二、ros中的函数2.1 ros函数说明2.2 例子学脚本一般都要求会函数，适合使用函数可以提高效率
原创
2022-09-07 14:11:16
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ROS是什么？
原创
2021-09-28 14:44:08
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1.获取当前时间定义一个ros的time类，获取时间：#include "ros/ros.h"int m
原创
2022-11-18 11:36:32
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# ROS Python 订阅者回调函数返回参数
在Robot Operating System (ROS) 中，订阅者是一种消息通信机制，用于接收来自其他节点发布的消息。每当订阅者接收到新消息时，它会调用一个回调函数来处理这些消息。在这篇文章中，我们将探讨ROS Python中的订阅者回调函数及其返回参数的用法，同时提供相关的代码示例和流程图。
## 1. 订阅者的基本概念
在ROS中，节
本文主要讲述在ROS下使用opencv进行图像处理，并给出了一个详细示例。首先建立一个ros包，在CMakeLists.txt中加入以下代码段，用于找到并链接OpenCV。安装完整版的ROS会顺带把OpenCV 2.4.x也装了，不过可能不太完整，缺一些头文件或者库之类的。最好自己再装一遍，直接去OpenCV官网或者github下载源码编译安装，也可对Ubuntu系统下安装依赖性有进一步了解。如系
之前博客已经介绍了在linux下安装Android studio《基于linux系统安装Android Studio》，同时也实现了用手机控制turtlebot3的移动。本博文来系统性的学习一下Android与ROS联合开发~目录ROSJAVAROSAndroid在Android中使用ROSROS与Android项目实例实践参考资料ROSJAVAROSjava为ros在java中的通信提供了一个客
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2024-04-23 10:12:16
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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.话题（topic） 话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一
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2023-10-12 21:43:04
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ROS入门ROS介绍分布式、模块化的设计充满活力的社区宽松的许可核心许可BSD其他许可协作环境核心组件通信基础设施消息传递记录和回放信息远程过程调用分布式参数系统机器人特定能力机器人标准消息机器人几何库机器人描述语言可抢占的远程过程调用诊断工具姿态估计、定位和导航工具命令行工具rvizrqtrqt_graph插件rqt_plot插件rqt_publisher插件rqt_bag插件参考 打算花一些
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2023-10-10 00:03:50
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好的，我们来全面解析一下 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统)。 什么是 ROS？ 核心概念：ROS 不
