参考资料：ROS安装： ros 是一个framework 和Android有点像，内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台，可以快速搭建自己的应用，利用ros下面自带的应用，不需要自己再重复写程序。1、ros官网资料很多点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。 2、注重平台选择，相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点需要大家搞清楚。平台选
计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。 一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的，每个节点各司其职，完成自己的工作。在ROS2中，每一个
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2024-03-04 20:19:04
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环境：ubuntu16.04，ros-kinetic，python2，vscode，opencv，rviz概要：这节课笔记，展示的是，发表kitti数据集中的点云资料到ros里面，并在rviz显示。资料准备及预处理可参考博客，。1、源码及解析首先，使用catkin_create_pkg [packageName] [依赖]，创建一个包，如ylh@y:~/all_ws/src$ catkin_cre
0. 简介最近在收到了很多读者的消息后,我觉得有必要开这个坑,来给大家阐述下如何对激光进行使用。 所以点
原创
2023-02-05 09:56:05
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目录ROS2极简教程【1】：ROS2简介Reference: ROS2极简教程【1】：ROS2简介 ROS全称为：(Robot Operating System, 机器人操作系统)。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
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2024-08-18 22:35:28
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(一)图概念概述 1–Nodes——节点—-一个节点—即为一个—可执行文件,它可以通过ROS与其他节点进行通信 2–Messages—消息—消息是一种–ROS数据类型–用于订阅或发布到一个话题 3–Topic——话题—节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息 4–Master—–节点管理器—ROS名称服务—-比如帮助节点找到彼此 5–rosout—–ROS中相当于stdout/s
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2024-09-29 14:46:28
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
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2023-12-12 16:05:35
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 准备Ⅱ rqt_graphⅢ ros2 topic 命令ros2 topic listros2 topic echoros2 topic inforos2 msg show （eloquent版本 ros2 interface show）dashing 版本eloquent 版本两个版本都可以ros2 topic pubros2 topic hz④ 总结 ①
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2023-11-30 10:21:11
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ROS2入门教程-windows安装ROS2ROS2入门教程-windows安装ROS2说明：介绍怎么在视窗系统下安装ROS2系统要求建议使用win 10系统安装ROS2的前提准备1.安装的巧克力Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/2.通过Chocolatey安装Python打开命令提示符，然后键入下面的命令：choco install -y pyth
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2023-08-28 20:47:13
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目录ros2 环境变量ros1 环境变量ros2 环境ROS_DOMAIN_IDros2 daemonros2 ws 系统目录c++ versionpython versionopencv versionpcl_version版本支持情况RMW什么是RMW可支持的RMW有RTPS参与者participantexecutorspin vs spin_someaction 话题lifecycleco
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2024-04-17 16:37:49
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ros2相关简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（Robot Operating System）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。 Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。 ROS的设计目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子，即
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2022-11-24 09:39:59
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ROS 2 启动系统ROS 2 中的启动系统负责帮助用户描述他们系统的配置，然后按照描述执行。系统的配置包括要运行的程序、运行它们的位置、传递给它们的参数以及 ROS 特定约定，这些约定通过为它们提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。它还负责监视已启动流程的状态，并报告和/或响应这些流程状态的变化。用 Python 编写的启动文件可以启动和停止不同的节点以及触发和处理各种事件。提供此框
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2024-05-09 15:41:57
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一、ROS2 话题Topic 示意图 ROS2的Topic可以是一对一，一对多，多对一，多对多，同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布二、与ros1区别topic下有多种命令，以下是ros1的topic命令： 可以看到和ros2的topic没有什么区别Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic del
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2024-01-28 05:19:46
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0. 简介最近在收到了很多读者的消息后,我觉得有必要开这个坑,来给大家阐述下
原创
2023-02-06 16:04:04
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ROS和ROS2是什么？二、ROS2安装步骤1.Ubuntu虚拟机安装2.ROS2系统安装3.验证ROS2安装成功4.小海龟仿真示例总结 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：前天突然发现还有个机器人操作系统，故而引起自己的兴趣，研究下这是什么玩意。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、ROS和RO
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2024-04-08 13:32:13
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通过本节课的学习，希望大家对节点的概念有所了解，下一节小鱼带你一起学习工作空间的相关概念ROS2命令行工具源码;
原创
2023-07-02 01:03:20
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# 实现"ros2 python 开发 package 关键点"
## 整体流程
下面是实现"ros2 python 开发 package"的关键步骤：
| 步骤 | 内容 |
| :---: | :--- |
| 1 | 创建一个新的ROS2工作空间 |
| 2 | 创建一个新的ROS2 package |
| 3 | 编写Python代码实现功能 |
| 4 | 编写launch文件启动
原创
2024-06-09 03:32:11
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# Python 关闭 ROS2 节点
## 引言
ROS2（Robot Operating System 2）是用于开发机器人应用程序的框架。它提供了一种方便的方式来创建、通信和管理多个节点。然而，在某些情况下，我们需要关闭一个正在运行的节点。本文将介绍如何使用 Python 语言关闭 ROS2 节点，并提供相关代码示例。
## 关闭节点的方法
要关闭 ROS2 节点，我们可以通过创建一
原创
2023-10-15 07:13:03
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安装Ubuntu2004： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/ 安装ros2: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.htm ...
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2021-08-18 18:36:00
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学到slam十四讲第十一章，需要安装DBoW3库。一直都在自己安装这些库，没用书中自带的，这样的话可以多踩一踩坑，多经历一些挫折。结果坑一个个来。安装DBoW3库之后却调用不了。这里暗含了与opencv的匹配问题。我从DBOW3的安装讲起。1.DBoW3库的安装安装很常规，这个库很类似ceres，不需要find_package，安装后会有.a或者.so文件生成。安装过程：git clone htt
