62016-05-11 11:16:18 +08:00 3效率已经很高了, 但无法满足较为苛刻的计算问题, 毕竟是 python 扩展(套上了 gil 的脚镣)scipy 的 quad 函数底层是 f77 写的, 它会根据给定的参数决定具体调用哪个 fortran 的 subroutine 积分,def quad(func, a, b, args=(), full_output=0, epsab
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2024-01-26 09:43:42
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全局函数 查看全局函数 import builtins
dir(builtins)目录 1. abs () 2. all () 3. any () 4. ascii () 5. bin
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2023-07-06 19:41:17
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# Python 中的四元数（Quaternion）概述
在计算机图形学、机器人学以及航空航天等领域，四元数（Quaternion）广泛用于表示和处理三维旋转。四元数是在复数基础上扩展的数学结构，具有优势，如避免了万向锁（Gimbal Lock）和高效的插值运算。
## 四元数的基本概念
四元数一般表示为 \( q = w + xi + yj + zk \)，其中：
- \( w \) 为
原创
2024-09-12 04:31:47
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# Python Quaternion详解
在计算机图形学和机器人技术中，Quaternion（四元数）是一种用于表示旋转的数学工具。通过使用Quaternion，避免了万向节锁（gimbal lock）等问题。本文将系统性地教你如何在Python中实现Quaternion，并描述每一步的具体实施方法。
## 整体流程
以下是实现四元数的整体流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|
内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。1.欧拉角Vector3(x,y,z)代表的是旋转物体（若是标准旋
原创
2022-11-02 13:45:45
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五、堆排序(Heap Sort)1. 基本思想：堆排序是一树形选择排序，在排序过程中，将R[1..N]看成是一颗完全二叉树的顺序存储结构，利用完全二叉树中双亲结点和孩子结点之间的内在关系来选择最小的元素。2. 堆的定义: N个元素的序列K1,K2,K3,...,Kn.称为堆，当且仅当该序列满足特性：Ki≤K2i Ki ≤K2i+1(1≤ I≤ [N/2])Unity3D教程：手游开发常用排序算法堆
目录QuantLib 金融计算——自己动手封装 Python 接口（2）概述如何封装一项复杂功能？寻找最小功能集合的策略实践估计期限结构参数修改官方接口文件下一步的计划扩展阅读QuantLib 金融计算——自己动手封装 Python 接口（2）概述下面，将演示如何包装 QuantLib 中的复杂功能，最终实现从固息债交易数据中估计期限结构模型的参数。如何封装一项复杂功能？经过一翻摸索后发现，要封装
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2023-10-27 14:04:27
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好用高效的python四元数库-quaternion一、简介https://github.com/moble/quaternion这个库主要是在Numpy的基础上增加一个quaternion的类型，不仅实现了四元数相关操作的numpy实现，同时也将numpy的很多用法拓展到了相关四元数上。并且这个库的核心实现使用c语言实现的，保证了这个库在运算上的较高速度。在近期进行四元数的学习中，比较了多个库，
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2023-11-05 11:07:36
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# Python 中的四元数与旋转矩阵
在计算机图形学与机器人技术领域，旋转是一个极为重要的概念。为了表示三维空间中的旋转，科学家和工程师们采用了多种数学工具，其中四元数和旋转矩阵是最常用的两种。本文将介绍四元数与旋转矩阵的概念，并通过 Python 编程示例展示它们的应用。
## 四元数与旋转矩阵简介
### 四元数
四元数是一种超复数，具有以下形式：
\[ q = w + xi +
Abstract. The quaternions are members of a noncommutative division algebra first invented by William Rowan Hamilton. The idea for quaternions occurred to him while he was walking along the Royal Canna
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2021-08-17 13:58:40
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计算机视觉|相机内外参及相机标定，矫正的重要性这篇博客将介绍针孔成像，透镜（弥补了针孔成像曝光不足成像速度慢的缺点，但引进了畸变，主要是径向畸变和切向畸变，径向畸变主要是离中心越远越弯曲，切向畸变当透镜与成像目标不平行时导致），相机内外参（内参4个矩阵参数，5个畸变参数；外参6个，3个旋转向量，3个平移向量）及相机标定，矫正的重要性及目的，主要是为了矫正畸变及三维重建。1. 针孔成像及透镜从发射源
做脚印呢
做了曲面细分和decal两种
先用正交camera生成 高度图
采样uv由pos 从world到camera space生成
unity对tessellation的支持限制还是比较大的 只能用surfaceshader
并且开tesse的 surfaceshader就不支持自己vs 到ps 传自定义数据了
不配合光照的话 （normal）新增的顶点 看不清楚
unity的 s
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2018-04-27 16:09:00
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一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数关于四元数的性质、与旋转的关系、球型线性插值的介绍，请阅读3D游戏与计算机图形学中的数学方法-
1. G2O示例相较于Ceres而言，G2O函数库相对较为复杂，但是适用面更加广，可以解决较为复杂的重定位问题。Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。而图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点,以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示误差项。 为了使用g2o,首先要将曲线拟合
一， 建立Excel工作薄 HSSFWorkbook wb = new HSSFWorkbook(); 二， 建立Excel工作表，每个工作表对应的是Excel界面左下角的一个标签sheet1，sheet2 … HSSFSheet sheet1 = wb.createSheet("new sheet"); 三， 在工作表中建立单元格 //首先，建立行对像，行号作为参数传给createRow方法，
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2024-01-18 09:52:13
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把矩阵转成四元数用于计算失去其原有的几何意义
四元数 统一表示了 复数和矢量 可用来计算 平移，缩放旋转
当四元数是一个单位四元数时（意味着n为单位向量）它的倒数等于他的共轭
，那么四元数与旋转到底有什么关系？我以前一直认为轴、角的描述就是四元数，如果是那样其与旋转的关系也不言而喻，但并不是这么简单，轴、角描述到四元数的转化：
w = cos(theta/2)
x = ax * sin(th
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2010-12-15 21:56:00
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Tags: SLAM一、旋转与旋转矩阵1.2D旋转2.3D旋转二、欧拉角三、四元数四、相互转换1.四元数转旋转矩阵2.旋转矩阵转四元数3.欧拉角转旋转矩阵4.旋转矩阵转欧拉角5.欧拉角转四元素6.四元数转欧拉角五、参考资料一、旋转与旋转矩阵1.2D旋转如下图所示，在坐标系O-xy中有一点P，已知坐标为(x,y)，向量OP与X轴的夹角为β。将点P绕坐标原点O旋转了α角到P’。这里规定与右手
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2024-09-02 19:26:10
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Quaternion类Quaternion类又称四元数，由x, y, z, w 4个分量组成，属于struct类型。Unity中用其存储和表示对象的旋转角度Quaternion的变换较为复杂，对于GameObject一般的旋转及移动，可用Transform中相关方法实现A、Quaternion类实例属性1、eulerAnglespublic Vector3 eulerAn...
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2021-06-17 14:04:49
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Quaternion类Quaternion类又称四元数，由x, y, z, w 4个分量组成，属于struct类型。Unity中用其存储和表示对象的旋转角度Quaternion的变换较为复杂，对于GameObject一般的旋转及移动，可用Transform中相关方法实现A、Quaternion类实例属性1、eulerAnglespublic Vector3 eulerAn...
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2022-03-20 14:05:50
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什么是欧拉角？用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况：1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，
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2024-07-24 23:20:54
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