先说什么叫六轴融合？在3Dof姿态追踪功能中，最主要的传感器就是陀螺仪（Gyroscope），它可以提供3个轴的角加速度，对时间进行积分，就可以得出物体旋转的方向角度。但是因为硬件精度等各方面原因，会产生误差，随着时间的累积，计算得到的角度误差就会越来越大，即产生漂移。为了防止漂移，这就引入了另一个传感器，加速度计（Accelerometer）。在一般的3Dof运动中，由运动产生的加速度较少，对物
首先我们要搞明白姿态结算在飞控中的位置：简而言之就是将采集的数据通过算法转换为可以供姿态控制使用的欧拉角，较为精准的数据 转换思路： 在计算的时候我们一般将欧拉角（当然也可以叫做方向角）转换成四元数来计算：飞行的姿态可以用欧拉角描述的方向余弦矩阵来表示，因为欧拉角存在万向节“死锁”的
引言： 前面学习了正向运动学和反向运动学，我们知道如何求解机械臂各个关节的角度来操控机械臂到达指定的目标点，如抓取桌面上一个杯子或者一支笔。那么我们如何控制机械臂来让这支笔写字或者把杯子放到某一个位置呢？我们需要知道在这个过程中机械臂的状态（位置，状态）与时间的关系，通过轨迹规划来拟合一条连续的曲线让机械臂完成目标。1）基础知识轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。轨迹规划：
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2023-11-29 19:25:54
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惯性测量单元「Inertial measurement unit，简称 IMU」可以帮助我们在三维空间中获取物体当前三维位置的值，这些值可以用来帮助我们确定物体的精确位置，例如检测智能手机的水平或倾斜状态或是使用IMU传感器来追踪运动状态等。IMU传感器在汽车、自平衡机器人、四轴飞行器、惯性导航等设备上广泛应用。六轴姿态传感器MPU6050是IMU传感器系列的一种，本篇介绍如何驱动其获取原始数据。
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2024-07-16 19:51:44
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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三
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2024-05-18 09:34:06
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一、开篇 终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。 2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的
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2023-09-02 15:58:44
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# IMU姿态解算在Python中的实现
## 流程概述
在实现IMU（惯性测量单元）姿态解算的过程中，我们需要遵循以下步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-------|
| 1 | 获取IMU数据（加速度计和陀螺仪的数据） |
| 2 | 数据预处理（数据清洗与归一化） |
| 3 | 实现姿态计算（使用滤波算法如互补滤波或卡尔曼滤波） |
| 4 |
IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1）加速度计2）陀螺仪3）磁力计二.椭球拟合三.姿态的描述1)坐标系载体坐标系当地导航坐标系载体坐标系2)四元数3)欧拉角4）旋转矩阵四.传感器的噪声及去除与误差补偿基本原理误差补偿五.传感器数据融合磁力计数据融合六.滤波七.代码分析与融合 一.陀螺仪的组成原理1）加速度计MEMS加速度计利用红色的这部分质量，当这一方向上存在加速度时，利用形变，可
文章目录一.确定IMU型号二.安装驱动1.找到驱动的包2.解压该压缩包3.安装步骤说明4.具体安装5.检查IMU的usb接口是否插到电脑三.在RVIZ中的显示1.复制示例下的src里的文件复制到自己的src下2.自己的文件目录3.尝试编译一下4.示例的文件说明5.运行Demo6.配置Rviz四.查看IMU的实时数据1.运行消息包的launch文件2.消息包的数据解释 一.确定IMU型号超核IMU
mahony 算法是常见的姿态融合算法，将加速度计，磁力计，陀螺仪共九轴数据，融合解算出机体四元数，该算法可到其网站下载源码https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/该篇仅介绍融合加速度计和陀螺仪的六轴数据算法，由于笔者水平有限，文中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。1 空间姿态的常规描述首先，姿态解算中的姿态实际上值
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2024-10-30 21:29:08
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# Python六轴机械臂逆解算
在机器人领域，六轴机械臂是常见的应用之一，它们可以在三维空间中进行灵活的操作。在实现机械臂的运动时，逆解算（Inverse Kinematics，IK）是一个重要的技术。逆解算的目的是根据目标位置和姿态，计算出各个关节的角度值，这对于机器人路径规划和任务执行至关重要。
## 六轴机械臂概述
六轴机械臂一般有六个关节，每个关节可以独立运动。通过组合这些运动，机
姿态解算1. 背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2. 主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3. 传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原
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2023-11-01 20:27:22
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姿态解算 姿态解算(attitude algorithm),是指把陀螺仪，加速度计, 罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三周加速度得到漂移补偿和深度解算。 姿态的数学模型 坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。地理坐标系是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的X，Y
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2024-08-08 08:05:23
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继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
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2023-10-26 17:06:54
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递归时间&空间复杂度常见列表查找算法排序数据结构递归在调用一个函数的过程中，直接或间接地调用了函数本身这就叫做递归。注：python在递归中没用像别的语言对递归进行优化，所以每一次调用都会基于上一次的调用进行，并且他设置了最大递归数量防止递归溢出递推：每一次都是基于上一次进行下一次执行回溯：在遇到终止条件，则从最后往回一级级把值返回来递归的特点：1、调用自身2、结束条件 ===>
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2024-10-15 14:22:40
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背景介绍：无人机、平衡车都可以通过“对姿态做pid”来控制。这里“姿态解算”对许多新人来说是个难点。姿态解算入门系列推文从最基础的算法入手循序渐进，跟着学完会发现姿态解算原来并没有想象那么难。姿态解算的最小依赖惯性传感器数据是姿态解算的最小依赖。惯性传感器指：加速度计、陀螺仪。Sugar 写过一篇《MPU6050 抄底解读》讲如何读取 MPU6050 的 3 轴加速度和 3 轴陀螺仪数据，算是本系
在正确读出陀螺仪，加速度计和磁力计原始数据的基础上，使用如下的代码可以实现姿态解算如果使用的是mpu6050的话，将磁力计的传入参数置为0即可，在姿态解算函数内部会自动忽略，不会加入对磁力计的处理首先定义一个结构体用于存储读取出的陀螺仪，加速度计和磁力计值：typedef struct
{
float x;
float y;
float z;
}Axis3f 下面
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2023-09-20 11:57:36
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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： MPU6050的四元数解算姿态方法设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：即 所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，
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2024-01-11 08:33:37
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人体关键点检测与MMPose介绍人体姿态估计（Human Pose Estimation）是计算机视觉领域中的一个重要研究方向，也是计算机理解人类动作、行为必不可少的一步，人体姿态估计是指通过计算机算法在图像或视频中定位人体关键点，目前被广泛应用于动作检测、虚拟现实、人机交互、视频监控等诸多领域。本次课程涵盖人体姿态估计的介绍与应用、2D 姿态估计、3D 姿态估计、DensePose、Body M
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击? 智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器
原创
2023-09-14 16:50:33
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