CPU篇---理清"核"概念-01引言基础概念起源：单核CPU和超线程还有一个转折点：多核架构的出现1 LCPU = 1个线程逻辑CPU与虚拟CPU如何知道Linux系统有多少核心和处理器？获取逻辑cpu数量(包括超线程逻辑cpu数量):获得物理cpu/核心的数量: 引言性能测试中当我们尝试使用 Linux 命令（如 nproc 或 lscpu ）了解服务器CPU架构和性能参数时，我们经常发现我们
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2024-03-12 04:28:16
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# 总核数 = 物理CPU个数 X 每颗物理CPU的核数 # 总逻辑CPU数 = 物理CPU个数 X 每颗物理CPU的核数 X 超线程数如何判断是否开启超线程 “超线程（Hyper-Threading，简称“HT”）”技术。超线程技术就是利用特殊的硬件指令，把两个逻辑内核模拟成两个物理芯片，让单个处理器都能使用线程级并行计算，进而兼容多线程操
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2024-07-26 11:57:45
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https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
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2022-08-20 00:01:57
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百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
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2019-12-19 18:10:00
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文章目录一、NUMA二、虚拟机xml配置（重点） 一、NUMANUMA架构是一种解决多CPU共同工作的技术方案。 多CPU共同工作主要有三种架构：SMPMPPNUMASMP和MPP此处不多做介绍。 此处只简单介绍NUMA。NUMA:每个处理器有自己的存储器，每个处理器也可以访问别的处理器的存储器二、虚拟机xml配置（重点）虚拟机配置要求1. 8c16g
2. 100g-lvm
3. vcpu绑
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2024-08-13 14:23:32
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# IMU与Python：让你轻松掌握传感器数据
### 什么是IMU？
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种包含加速度计、陀螺仪和有时还包括磁力计的设备，广泛应用于航空航天、机器人、智能手机和无人驾驶等领域。IMU的主要功能是测量物体的运动状态和方向。通过这些数据，用户可以实现姿态解算、运动捕捉等各种应用。
### IMU的数据原理
IMU中的
原创
2024-08-03 09:53:56
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参考https://zh
原创
2022-08-17 10:56:18
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一、惯性器件精度指标（理论知识）IMU精度最重要的指标是：陀螺零偏。原因： 1) 惯导系统的精度主要取决于IMU中的陀螺器件精度，而不是加速度计精度； 2) 陀螺的精度指标中最重要的又是零偏误差，它基本上决定了该惯导长时间独立工作时的误差发散速度。 但是，这里需要特别注意的是，陀螺零偏有好几种，看产品指标时一定要弄清楚是哪一种陀螺零偏指标。零偏误差类型1. 常值零偏:陀螺生产出来后就一直固定不变的
IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。 IMU的原理当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并
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2023-12-01 12:20:51
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IMU误差模型和校准目录IMU误差模型和校准参考文献1 IMU的误差来源1.1 IMU噪声模型(Bias and Noise)1.2 IMU尺度因子1.3 IMU轴向误差2 IMU校准2.1 静态检测2.2 加速度计校准2.2.1 加速度的常规校准方法2.2.2 六面法校准加速度计2.3 陀螺仪校准2.3.1 Allan方差校准陀螺仪Bias1. 计算Allan方差2.拟合Allan方差曲线3.计
目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结6 附录 1 前言IMU位姿跟踪。2 安装首先安装ROS，然后安装Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码，并编译：git clone https://github.com/Abekabe/IMU-Dead-Reckoning.git
cd
1. IMU的测量值是什么？IMU的测量值是三轴加速度和三轴角速度。它们都是在IMU当前时刻的坐标系下表达的向量值，记作\(a_t, \omega_t\)2.通过IMU的测量我们想获得什么？很显然，我们要获得的是当前时刻的位姿，包括位移\(P\)和旋转\(R\)（如果用四元数表示就是\(q\)）。为了代码实现中计算上的方便我们同时还保留了计算\(P\)时的中间量，当前时刻的速度\(V\)。它们也是
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2023-11-03 18:26:47
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**一、先分析加速度** 1、3自由度：3个轴方向的加速度/力的模型很好理解，前后X，左右Y，上下Z； 2、3自由度: 沿前后轴X方向的滚动，左右轴Y方向的俯仰，上下轴Z方向的偏航； 这三个自由度的正方向可参考飞机航向模型规定； 3、接下来给正方体盒子模型一个任意方向的力F，不垂直于XYZ三平面，Fx,Fy,Fz为三个轴上的分力； F合 ^2 = Fx ^2 + Fy ^2 + Fz ^2;① 假
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2024-06-12 21:34:09
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姿态解算1. 背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2. 主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3. 传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原
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2023-11-01 20:27:22
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/67872858
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2022-08-20 00:00:18
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在现代的工程与科学领域，惯性测量单元（IMU） 是一种重要的传感器，广泛应用于机器人、无人驾驶、航天、移动设备、虚拟现实等技术中。IMU 通过感知加速度、角速度和磁场强度，帮助我们了解物体的运动状态、方向和位置。在本篇博客中，我们将介绍如何使用 Python 来解析和处理 IMU 数据。1. 什么是 IMU？IMU（Inertial Measurement Unit）是一种集成多个传感器的设备，通
在此记录一下测试IMU过程中的其它文章，便于以后查看：IMU的误差标定以及姿态解算ROS下通过USB端口读取摄像头数据(包括笔记本自带摄像头)激光、摄像头、IMU等传感器数据同步方法(message_filters)一. IMU工作原理1.1 IMU介绍1.1.1 IMU简介IMU 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。狭义上，一个
// ==UserScript==
// @name 骚扰拦截
// @version 1.3.21
// @namespace airbash/AnnoyancesInterception
// @homepage https://github.com/AirBashX/UserScript
// @author airbash
// @des
# IMU Python 解析：理解和应用惯性测量单元
惯性测量单元（IMU）是一种用于感测物体运动状态的设备，通常集成了加速度计、陀螺仪和有时的磁力计。IMU 广泛应用于航天、汽车、虚拟现实和智能手机等领域。随着 Python 的普及，许多开发者选择使用 Python 来解析 IMU 数据。本文将探讨如何使用 Python 解析 IMU 数据，并讨论实施过程中的一些基本概念。
## 什么是
1、第一步：范德波尔振荡器 Matlab 或者 Python 仿真。code：% 如果有阻尼项，只能通过数值解求得； % https://ww2.mathworks.cn/help/symbolic/solve-differential-equation-numerically-1.html % Rewrite the Second-Order ODE as a System of First-O
